引言 　　嵌入式系统具有智能化程度高、体积小、可靠性高、实时性强等诸多优点，已经越来越多地应用于消费电子、工业控制、汽车电子等各个行业。往往一个大的系统又由许多小的嵌入式系统共同构成，它们之间通过相互通信协同完成各种检测控制任务，构成分布式嵌入式系统。汽车电子系统中的车载GPS、倒车雷达、发动机控制、仪表盘系统等，数控机床中的键盘显示系统、马达控制系统等，这些无一不是嵌入式系统的具体应用。 　　众多嵌入式系统的应用也为软件升级带来了诸多困难，主要有以下几点： 　　①这些系统分处于大系统的各个位置，单独对每个系统进行升级比较困难； 　　②某些系统为了满足保密和可靠性的要求，对系统进行了永久密封，只预留了通信和电源端口，这就更不可能单独对它进行升级。 　　针对这些问题，本文提出一种利用CAN总线的分布式嵌入式系统升级方案，实现了多点、单点甚至全系统的升级，其他种类的通信端口与此类似。 　　1 系统架构 　　系统结构框图如图1所示。   　　整个系统由多个独立的完成一定功能的嵌入式模块、CAN总线和一个用于对整个系统进行升级的控制模块组成。其中，控制模块也可以是其中一个功能模块。在每个功能模块上安装有独立的引导程序，可以看作该模块的Bootloader，该引导程序永久固化在模块内，不随程序升级而升级。在该引导程序中嵌入CAN总线通信程序。正常工作情况下每个功能模块单独或通过CAN总线与其他模块协同工作。当需要对某个模块进行软件升级时，通过系统升级控制模块向该模块发送升级命令，该模块接收到命令后即跳转至引导程序，并等待系统升级模块发送升级数据，升级结束后再跳回至应用程序。 　　2 系统实现 　　2.1 在线升级的实现原理 　　采用ST公司基于ARM Cortex-M3核心的32位嵌入式处理器STM32F103VC，其片上Flash为主存储区。应用程序代码是存储在闪存（Flash）中的（0x0800C3000~0x0807FFFF），而Flash是按Page来管理的，所以可以把Flash分成几个区域来使用。在本系统中将Flash分成两个区域，其中一个为前面提到的引导程序区，另外一个为应用程序区。Flash分区如图2所示。   图2 Flash分区 　　芯片上电后，STM32F103VC会自动跳转到0x08000000地址执行后面的程序。而一个工程的起始位置（也就是main函数的地址）具体映射到Flash的地址是可以设置的。在本系统的设计中，在Flash放了两个main函数。引导程序用于对应用程序的升级和上电后跳转至应用程序，应用程序则完成相应的模块功能。这两个区域通过特定的指令可以实现相互的跳转，并以此实现在线升级。 　　2.2 硬件系统 　　STM32F103VC处理器具有高性能、低成本、低功耗等特点。该处理器片上外设丰富，具有多个系统定时器、CAN通信接口、USART通信接口、DMA等丰富的资源，并且借助于ST公司提供的固件库，可以很容易地对系统资源进行操作。该处理器集成了256 KB片上Flash和64KB片上SRAM，足以应对大多数任务。为实现CAN总线通信，只需要为STM32F103VC添加一片CAN驱动芯片进行电平转换。 　　系统硬件结构框图如图3所示。   　　2.3 软件系统 　　为实现在线升级功能，首先需要编写引导程序，然后将它烧入Flash引导区中。为防止应用程序升级失败，在引导程序中需判断Flash指定位置是否有程序完好标志，该标志由完整的应用程序在每次上电后写入。应用程序可采用烧写方式和升级方式写入相应程序区。为实现引导程序和应用程序之间的相互跳转，采取指向函数指针的方式来实现。可以将Flash中的引导程序和应用程序作为两个普通函数，这两个函数的进入位置分别为0x08000000和0x08004000，然后在引导程序中设置一个指向函数的指针，其指针值为0x08004000;同理，在应用程序中设置一个函数指针，其值为0x08000000.这样在相应的程序中调用函数指针时就可以实现程序跳转。 　　CAN总线采用多主竞争工作方式和非破坏性总线仲裁技术，总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息而不分主次，各节点之间实现自由通信。当多个节点同时向总线发信息时，优先级较低的节点会主动退出发送，而优先级较高的节点不受影响，从而大大节省了总线冲突仲裁时间，即使在网络负载很重的情况下，也不会出现网络瘫痪的情况。因此，适用于分布式监控系统的数据通信。由于CAN总线协议规范只定义了物理层和数据链路层，所以在实际应用中必须根据实际系统制定合适的应用层协议。本系统中根据数据传输要求自定义了几个应用层命令，分别是升级相关命令和数据收发校验相关命令，限于篇幅在此就不一一详述。  

　　在充分竞争的MCU市场，除了量大面广的消费电子、汽车电子应用之外，工业控制领域成为MCU厂商新的竞争焦点。Spansion亚太区市场总监王钰表示，由于物联网技术的带动，工业应用MCU也成为Spansion下一步布局重点。这一领域需要特点在于不在于量大，而在于客户有多种多化的需求，需要产品多元化满足差异化需求。 　　自从收购富士通半导体MCU及模拟IC业务以来，Spansion加快了在MCU领域的布局，近日宣布推出工业用全系列微控制器产品家族，可满足工厂自动化、楼宇管理、变频驱动器、智能仪表、家电和医疗设备等领域的高性能、低功耗需求。该产品家族还纳入了其低功耗Spansion FM0+产品线，目前正在供应样品。Spansion FM3家族以及首款高性能Spansion FM4家族产品现已投入量产。 　　SpansionFM(灵活微控制器)产品家族基于ARMCortex-M系列处理器，能无缝衔接客户对高性能与低功耗的需求。该家族系列产品能为工厂自动化、楼宇管理、电机控制等应用领域提供高达200 MHz/250 MIPS的超高性能，并能实现传感器、人机界面(HMI)和家用电器等应用的超低功耗特性。该系列产品支持1.65V 到 5.5V的额定电压，嵌入式闪存容量选项从 64K 字节到2M字节，配备模拟接口，而在通信接口方面，则支持包括串行、CAN通信、USB以及以太网通信接口等多种连接方式。Spansion的工业控制解决方案可满足多元需求，包括向高速增长的工业物联网过渡过程中产生的对高性能微控制器(MCU)、图形用户界面、连接性和可编程性等方面的需求。 　　Spansion亚太区市场总监王钰表示：“Spansion推出的这一可扩展ARM微控制器产品家族是面向行业市场专门打造的，其不同的产品规格和选项能满足从低功耗到行业对高性能控制器的不同需求，从而在单一微控制器上添加触控、连接与变频驱动等功能，实现性能的差异化,并能够帮助我们的客户简化系统设计，缩短上市时间。” 　　Spansion FM产品家族囊括700余种产品，卓越的质量水平以及功能性安全标准让它们能够满足严格的工业要求，并得到Spansion“长寿命”项目的支持。通过为不同的应用需求提供一系列尖端的HMI、触屏和变频驱动解决方案,可极大缩短应用的开发时间。此外，Spansion的虚拟开发系统还能为用户节省评测时间与成本。 　　Spansion 高性能FM4家族基于Cortex-M4处理器，有超过140余种产品投入生产。SpansionFM4 融入了DSP与FPU功能，可提供先进计算所需的动力，并使得基于模型的设计方法变得更加容易。该产品家族配备丰富的外设，包括变频驱动支持、SDIO、USB、CAN和以太网，以及从256k字节到2M字节的嵌入式闪存容量选项，支持100,000次重写周期，并可将数据保持长达20年。 　　通用型Spansion FM3 产品家族目前已有超过570种产品投入生产，基于Cortex-M3标准内核，针脚数范围从32针到176针。该产品家族也配备了种类丰富的外设，包括变频驱动支持、USB、CAN和以太网，并支持64k字节到1.5M字节的嵌入式闪存容量选项。 　　入门级/低功耗Spansion FM0+产品家族基于ARM Cortex-M0+内核，为实现低功率与高效能进行了优化，其功耗仅为70μA/MHz，在业内处于领先地位。该产品家族适用于各种低成本低功耗的工业应用。目前，该系列产品正在提供样品。

　　Altium Limited, 智能系统设计自动化、3D PCB设计（Altium Designer）及嵌入式软件开发（TASKING）领域的全球领导者——宣布其软件平台能以超快速度实现基于ARM Cortex-M的微控制器原型设计和开发，且成本优势无与伦比。Altium在ARM技术大会（ARM TechCon Conference）上展出的软件平台包含全面的中间件功能，如：RTOS、CAN、USB、TCP/IP、I2C、HTTP(S)、文件系统、图形用户界面和触摸屏控制。 　　利用这款新型软件平台构建应用程序，既简单又快捷。只须在基于Eclipse的集成开发环境（IDE）中点击几下鼠标，开发人员就能将应用程序的中间件框架集成在一起。在选中所需中间件及项目所用Cortex-M微控制器之后，软件平台可生成实现所需功能的代码。开发人员接下来要做的事情就是设计应用软件，而该应用软件随后可轻松地与生成的代码相集成。 　　这款软件平台不仅使用简便，而且能使开发人员轻松地切换来自某特定半导体厂商及多厂商产品系列的Cortex-M微控制器。该软件构建器负责采集微控制器的中间件功能和低级别驱动程序，然后生成并通过应用代码编写代码框架。 　　这款软件构建器能无缝集成到TASKING VX工具集。该工具集包含C/C++编译器、调试器和基于Eclipse的集成开发环境。整个构建器具有很强竞争力的价格、具备所有的软件平台功能，并能以传统开发工具集成本获得软件开发工具。 　　“Altium正在迈出巨大步伐来提供综合ARM Cortex-M开发套件”，Altium TASKING产品经理Harm-Andre Verhoef说：“ARM开发商极大地节约了开发工具和中间件功能的成本，还节省了开发时间。集成嵌入式应用程序只是小事一件，只需单一厂商提供能保证与我们编译器兼容的中间件。” 　　Altium已经于美国加利福尼亚州圣克拉拉市举行的ARM技术大会（ARM TechCon Conference）展出了具有针对Cortex-M之TASKING C编译器套件的新款软件平台。在今年稍后推出针对ARM的TASKING VX工具集时，这款软件平台也将投放市场，同时还提供高级版捆绑许可证。届时推出的第一款软件构建器支持STMicroelectronics STM32系列产品。TASKING VX工具集标准版定价为1795美元，高级版定价为2995美元。具有维护合同的现有客户可免费升级。  

　　“我想DIY开关电源，要具备哪些理论知识、实践技能和工程素质啊？” 　　“如何从给定的设计规格设计出开关电源？具体步骤是什么？” 　　“开关电源中的电感、变压器怎么自己制作？控制芯片如何选型？” 　　“如何选择磁芯外形、变频器类型、工作频率、计算各种参数呢？” 　　“如何进行优化和折中？” 　　…… 　　电源是一切电子设备的心脏，没有电源，电子设备就不可能工作。虽然市面上有很多介绍开关电源的书籍，但仍然缺少快速入门及经验总结类的资料，所以，尽管资料丰富，但还是有很多人不知道怎样利用。当然这篇文档只是入门介绍，深入研究还要看其他专着。 　　从电网得到的交流电或由电池取得的直流电是随环境温度、时间和负载所变化的，它们不能直接成为电子设备所需的内部电源。电子设备由于要完成许多高级的功能，对其供电电源的精度随环境的变化，动态响应能力，还有很多其他的指标都有非常高的要求。将电网或电池的一次电能转换为符合电子设备要求的二次电能，这样的变换设备就是我们这里要讲的电源。 　　随着片状电子元件、表面安装技术及大规模集成电路的发展，电子产品越来越小型化、轻型化，如何缩小电源的体积减轻重量，提高电源的转换效率，增强对电网电压的适应性，是人们致力于研究的重点。 　　一个比较好的解决方案是：以轻巧的高频变压器取代笨重的工频变压器，采用脉冲调制技术的直流–直流变换器型稳压电源，即我们马上就要讲到的开关电源。 　　开关电源具有管耗小、效率高、稳压范围宽及体积小、重量轻等优点，目前已在各种电子仪器和设备、航空和宇宙飞行器、发射机、电子计算机、通讯设备和电视机、录放像机等中得到了广泛应用。 　　开关电源按变换方式可分为以下四大类： 　　1、AC/DC 开关电源 　　2、DC/DC 开关电源 　　3、DC/AC 逆变器 　　4、AC/AC 变频器 　　目前只将前面两类称为开关电源，将后面两类分别称为逆变器和变频器。

　　1主控和射频芯片简介 　　1.1主控芯片NXPLPC812 　　LPCS00系列是基于ARMCortex-M0+的低成本32位MCU系列产品，工作时CPU频率最高可达30MHz。它支持最高16KB的闪存和4KB的SRAM。 　　1.2射频芯片SLRC610 　　SLRC610是NXP公司新一代多协议无线近场芯片中的一员，它是用于13.56MHz的非接触式通信的高度集成的收发器芯片，支持并遵守IS0/IEC15693、EPCUID和ISO/IEC18000-3mode3/EPCClass-1HF协议的卡片。它与主机的通信接口有SPI、UART、I2C总线(包括I2C和I2CL模式)三种。另外，它的安全性比上一代更高，支持安全访问模块(SAM)的连接。 　　数据手册的第一个正式版(SLRC610v.3.1)在2012年9月6日发布，从目前最新的数据手册(SLRC6l0v.3.4)来看，新版主要是修正发现的描述错误和数据值的更新。 　　2模块硬件设计 　　模块主要由通信升级接口、调试接口、提示信号、LPC812、SLRC610、模块内置天线等组成。模块框图如图1所示。 　　图1模块框图 　　2.1主控芯片电路设计 　　LPC812是LPC800系列配置最高的型号，它有TSSOP16、SO2O、TSSOP20三种封装，因为设计的是小模块，所以选用了sO2O塑料小型封装。由于LPC812支持通过开关矩阵将特殊功能分配到某个I/O引脚，所以在设计原理图的时候可以充分考虑将某个功能分配到哪个引脚上既方便布线、性能又好。另外，本次设计中LPC812内置的1%精度的12MHz内部RC振荡器作系统时钟。主控芯片电路如图2所示。 　　图2主控芯片电路图 　　2.1.1通信、升级接口设计 　　LPC812继承NXP以往单片机的在系统编程(ISP)升级功能。由于在ISP模式下占用了USARTO，而本次设计模块的通信接口也是串口，故将通信和升级合并为一个接口。要模块正常工作则将IsPEN悬空(推荐接VCC)；要升级固件，则将ISPEN接GND，然后给LPC812上电，再通过工具软件FlashMagic烧写新固件。这部分对应图2中的J1接口。 　　2.1.2调试接口设计 　　LPC812支持SWD调试、JTAG边界扫描、微跟踪缓冲区(MTB)三种方式。其中，SWD使用较为方便，仅仅需要串行线调试数据输入/输出(SWDIO)、串行线时钟(SWCLK)、复位(nRST)这i根线。本设计中为了调试方便又加了VCC和GND这两根线，也就是说可以在只插这个调试接口的情况下对模块进行调试。在默认情况下它的VCC是从外界取电的，所以要外部给板子供电才能调试。打开JTAG的外壳，将内部的跳线帽插到靠近VCC的两针上，那么JTAG工具的VCC就对外供电了，对板子调试可以不用再外部供电。这部分对应图2中J2接口。 　　2.2射频芯片电路设计 　　SLRC610只有一种小型的HVQFN32封装，特别要注意它的第33引脚，也就是芯片朝PCB面正中间一个正方形的面，这个面必须良好接地，否则会出现些奇怪的现象。SLRC610支持SPI、I2C总线、I2CI和UART四种接口，它会在掉电复位后通过IFSEL0和IFSEL1电平组合来判断当前主机接口类型。本次设计是采用了硬编码的SPI接口，在硬件电路上需IFSEL0接地、IFSEL1接VCC。射频芯片电路如图3所示。其巾，引在SLRC610芯片中33引脚VSS的作用是接地和散热，所以此引脚必须良好接地。 　　图3射频芯片电路图 　　天线的匹配电路包含一个EMC低通滤波器(L1、L2、C5、C6)，一个匹配电路(C3、C4、C7～C1O)，一个接收电路(R2、R3、C15)和天线本身。接收电路的元件值需被特别设计并根据板子实际情况调整。本次设计模块的尺寸有限，接收电路采用了元器件较少的单端模式，且天线线圈是内置在PCB中间层，以方便应用，减小体积。  

　　长达几十年的时间当中，未来派一直都在担心着计算机真正获得人类的智能。从《2001太空漫游》到《终结者》，再到《黑客帝国》，一部又一部电影都在重复讲述着智能机器给人类造成浩劫的主题。现在，哪怕是严肃思考的人们也已经听到了关于人工智能的警报声——机器人和自动化已经在造成意义重大的社会和经济混乱了。 　　两周前，物理学巨擘霍金(Stephen Hawking)对BBC表示：“全面人工智能的发展可能会导致人类的终结。”“它将会自行发展，以加速度重新设定自我。”霍金警告说，“人类受限于生物演化的缓慢，是无法与其竞争的，最终将会被替代。”睿智的企业家马斯克(Elon Musk)是贝宝的创始人之一，目前担任特斯拉汽车(TSLA)和SpaceX的首席执行官，他也说人工智能是“对我们的存在的最大威胁”。“开发人工智能，我们其实就是在召唤魔鬼。”马斯克如是说。 　　此外，两位牛津大学的研究人员估计，计算机化将使得美国近一半的工作机会受到威胁，甚至一些创造性的专业岗位也不能免疫。“那些要求微妙的判断力的岗位也日益受到了计算机化的波及。”弗雷(Carl Benedikt Frey)和奥斯伯恩(Michael A.Osborne)写道，“在很多这种任务当中，依照计算法则做出的不偏不倚的判断较之人类确实有一定优势。” 　　计算机开始接管世界？ 　　总之，机器真的开始接管世界了吗？我采访了几位业界领先的人工智能研究专家，得到的回答让我多少感到了一点安心，但也不是特别安心。人工智能正在发展，但是一些技术障碍或许会延缓其前进速度，使得机器智能无法立即实现大幅度的跃进。 　　不过，假以时日，智能机器必然能够完成越来越复杂的思维计算，甚至完全复制人类大脑高度复杂的运作。IBM的专家估计，人类的大脑一秒钟之内就能完成36800万亿次计算。世界上所有的超级计算机的计算力加在一起，总能力相当于一个人脑的八倍，而中国广州的全球最大超级计算机，计算能力大致和一个人脑相当。

　　要说这几天什么事最火，那肯定是小米发布的无人机。小米科技董事长雷军昨日在直播平台上发布了小米的第一款无人机，售价2499起。不过，在直播试飞的时候，却发生了严重的炸机事故，这脸打的可是啪啪响啊！ 　　炸机并不是飞机爆炸了，而是航模术语。一般来说，由于操作不当或机器故障等因素导致飞行航模不正常坠地，但坠地后航模无损伤叫做摔机。但坠地后航模损伤较严重，影响了内部结构，或坠地后航模完全被摔碎分解，导致航模完全无法飞行叫做炸机。

　　科技的发展极大地重塑了我们所生存的社会。然而，昨日晚间消息，世界经济论坛(World Economic Forum)周一称，科技的发展将推动我们进入第四次工业革命，并改变业已存在数十年的劳动市场格局。到2020年，科技的发展将导致15个主要国家的发达和新兴经济体净损失逾500万个工作岗位。这些国家包括澳大利亚、中国、法国、德国、印度、意大利、日本、英国以及美国。 　　而这15个主要经济体的劳动力数量占到了全球整体劳动力数量的约65%，意味着机器人和人工智能技术的发展未来五年将导致全球约上千万人失业。 　　“世界经济论坛”（以下简称“WEF”)2016年年会本周在瑞士达沃斯举行，WEF在一份名为《职业的未来》的报告中称，虽然技术和岗位被取代的现象将出现在所有地区的所有行业中，但其他领域的就业将出现增长。 　　WEF预计， 通过裁汰、自动化或去中介化的方式可能将减少710万个工作岗位，与此同时也有210万个工作岗位将被创造，其主要集中在更为专业的领域，例如计算机、数学、建筑以及工程。这些新工作岗位的产生可以部分抵消工作岗位减少的负面影响。 　　WEF创始人兼执行主席克劳斯·施瓦布(KlausSchwab)在这份报告中称：“如果今天不采取紧急且有针对性的行动对短期转型进行规划并建设具有未来所需技术的劳动力，各国政府未来将不得不应对不断增长的失业率、社会的不平等以及消费人群日趋萎缩的商业环境。” 　　据悉，WEF的这份报告基于对全球企业战略高管和个人的调查。报告称，在机器人和人工智能技术所导致的失业人口中，2/3将属于办公和行政人员，因为这些岗位更容易被机器人和人工智能技术所替代。报告还称，机器人和人工智能技术将影响到每一个行业，虽然受影响程度不同。其中，医疗保健行业受影响最深，主要因为远程医疗的崛起。此外，能源和金融服务领域也受影响较大。

　　现在的无人机大多是属于四轴无人机，这样的无人机也是比较的方便。但是你知道为什么四轴无人机会登场吗？按照很多人的想法，翅膀越多消耗的电能也就越多，但是为什么四轴无人机还是成为市场的主流，这就要从它的构造说起了。 　　四旋翼飞行器配备了两只功能强大的眼睛：一只能看清自己的“位置”，知道自己是在黄山还是泰山，这就是自带的GPS定位系统；另一只能看清自己的“姿态”，就是知道自己是“坐着”、“躺着”，还是“倒立”，这就是陀螺仪。这两只眼睛还要和“加速度计”配合使用，才能更准确地知道自己的姿态和位置，以及姿态和位置的改变情况。 　　所谓GPS定位系统即全球定位系统(GlobalPositioningSystem)，是一种以全球24颗定位人造卫星为基础，向全球各地全天候地提供三维位置、三维速度等信息的无线电导航定位系统。它由三部分构成：一是地面控制部分，由主控站、地面天线、监测站及通讯辅助系统组成；二是空间部分，由24颗卫星组成，分布在6个轨道平面；三是用户装置部分，由GPS接收机和卫星天线组成。四旋翼飞行器身上安装的就是用户装置部分。 　　陀螺仪又叫角速度计，就是通过一个不断旋转的陀螺记录“姿态”。它的原理跟小时候玩的抽陀螺一样，陀螺一旦转起来，即使地面是斜的，陀螺还是会保持垂直旋转，具有“定轴性”，我们可以假定这个姿势是“坐姿”。当四旋翼飞行器“躺下”时，便与坐姿产生了一个夹角，但陀螺仪依然会沿着“躺姿”的轴继续高速旋转，具有“进动性”。利用安装在陀螺仪上的传感器就可以知道这个夹角的大小和方向，从而确定“姿态”的变化。 　　认清了自己之后，四旋翼飞行器还需要认识他人。一般的四旋翼飞行器会配备一架高级相机，这台高级相机，其实和咱们日常使用的相机是一个原理，只是多了一个高级的视觉处理系统，犹如人的视神经系统一样，可以感知周边环境。“相机”分辨率越高四旋翼飞行器就“看”得越清楚。 　　四旋翼飞行器拥有对称分布在身体的前后左右的四只“翅膀”，它们在同一高度的平面上，大小完全相同，由四个对称分布在“翅膀”支架端的电机提供动力，支架中间安放着GPS、陀螺仪、加速度计、感应器、视觉感应系统和红外线测距装置等。 　　四旋翼飞行器的四只“翅膀”不停的转动会提供升力，转速的改变可以改变升力的大小，从而改变四旋翼飞行器的位置和姿态。另外，相邻的翅膀要做相反方向的旋转，这样才能产生平衡的力矩防止四旋翼在空中“打转”。

　　随着伺服电机技术的飞速发展，数控机床、工业机器人、自动化生产设备开始广泛使用伺服电机作为运动控制的关键零部件，自然而然对伺服电机的性能要求也越来越高，尤其是其动态特性，此时传统测功机已然无法实现相关测试，于是行业内亟需能够提供高性能伺服电机动态特性、控制器控制性能测试的完整解决方案。 图片1 　　当前针对电机的性能测量、评估的设备主要还是测功机。最初测功机只是针对电机的输入电压、电流、输出转速、扭矩进行测量，计算出电机的输入输出功率和效率。但随着电机行业的飞速发展，电机测试项目越来越多，测功机的功能也随之丰富起来，即便如此，电机的动态测试依然是行业内的技术难题。 　　首先动态测试包含阶跃响应测试，分析转速/转矩控制响应时间，在电机负载在出现阶跃变化，改变电机的输出转速/转矩时，电机驱动器把电机调节回正常工作状态下所用的时间长度，通常进口高性能伺服电机转速阶跃响应时间要能够达到us级别，转矩阶跃响应调整时间也要能够达到ms级别，以安川伺服电机SGM7A-10AFA6C这一型号来说，其转速阶跃响应时间可达790ms，转矩阶跃响应调整时间达28ms（以上数据根据致远电子MPT1000-F电机瞬态控制与测试系统测试结果提供）。 图片2