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摩登3注册网址_PLC和触摸屏与变频器的组合应用

  组合应用了三菱FX系列PLC,变频器,显控(Samcon)SA系列触摸屏。采用通信方式对变频器进行控制来实现系统控制功能,用户可以通过触摸屏控制系统的运行。通过安装在出水管网上的压力变送器,把出口压力信号变成4~20mA或0~10V标准信号送入PLC内置的PID调节器,经PID运算与给定压力参数进行比较,输出运行频率到变频器。控制系统由变频器控制水泵的转速以调节供水量,根据用水量的不同,PLC频率输出给定变频器的运行频率,从而调节水泵的转速,达到恒压供水。   1、引言   在工业现场控制领域,可编程控制器(PLC)一直起着重要的作用。随着国家在供水行业的投资力度加大,水厂运行自动化水平不断提高,PLC在供水行业应用逐步增多。触摸屏与PLC配套使用,使得PLC的应用更加灵活,同时可以设置参数、显示数据、以动画等形势描绘自动化过程,使得PLC的应用可视化。   变频恒压供水成为供水行业的一个主流,是保证供水管网在恒压状态的重要手段。现代变频器完善的网络通信功能,为电机的同步运行,远距离集中控制和在线监控等提供了必要的支持。通过与PLC连接的触摸屏,可以使控制更加形象、直观,操作更加简单、方便。   组合应用PLC、触摸屏及变频器,采用通信方式对变频器进行控制来实现变频恒压供水。   2、系统结构   变频恒压供水系统原理如图1所示,系统主要由PLC、变频器、触摸屏、压力变送器、动力及控制线路以及泵组组成。用户可以通过触摸屏了解和控制系统的运行,也可以通过控制柜面板上的指示灯和按钮、转换开关来了解和控制系统的运行。通过安装在出水管网上的压力变送器,把出口压力信号变成4~20mA或0~10V标准信号送入PLC内置的PID调节器,经PID运算与给定压力参数进行比较,输出运行频率到变频器。控制系统由变频器控制水泵的转速以调节供水量,根据用水量的不同,PLC频率输出给定变频器的运行频率,从而调节水泵的转速,达到恒压供水。PLC设定的内部程序驱动I/O端口开关量的输出来实现切换交流接触器组,以此协调投入工作的水泵电机台数,并完成电机的启停、变频与工频的切换。通过调整投入工作的电机台数和控制电机组中一台电机的变频转速,使系统管网的工作压力始终稳定,进而达到恒压供水的目的。      3、工作原理   该系统有手动和自动两种运行方式。手动方式时,通过触摸屏或控制柜上的启动和停止按钮控制水泵运行,可根据需要分别控制1#~3#泵的启停,该方式主要供设备调试、自动有故障和检修时使用。自动运行时,首先由1#水泵变频运行,变频器输出频率从0HZ上升,同时PID调节器把接收的信号与给定压力比较运算后送给变频器控制。如压力不够,则频率上升到50HZ,由PLC设定的程序驱动I/O端口开关量的输出来实现切换交流接触器组,使得1#泵变频迅速切换为工频,2#泵变频启动,若压力仍达不到设定压力,则2#泵由变频切换成工频,3#泵变频启动;如用水量减少,PLC控制从先起的泵开始切除,同时根据PID调节参数使系统平稳运行,始终保持管网压力。   若有电源瞬时停电的情况,则系统停机,待电源恢复正常后,人工启动,系统自动恢复到初始状态开始运行。变频自动功能是该系统最基本的功能,系统自动完成对多台泵的启动、停止、循环变频的全部操作过程。

摩登3官网注册_详解MOSFET的驱动技术及应用

  MOSFET作为功率开关管,已经是是开关电源领域的绝对主力器件。虽然MOSFET作为电压型驱动器件,其驱动表面上看来是非常简单,但是详细分析起来并不简单。下面我会花一点时间,一点点来解析MOSFET的驱动技术,以及在不同的应用,应该采用什么样的驱动电路。   首先,来做一个实验,把一个MOSFET的G悬空,然后在DS上加电压,那么会出现什么情况呢?很多工程师都知道,MOS会导通甚至击穿。这是为什么呢?因为我根本没有加驱动电压,MOS怎么会导通?用下面的图,来做个仿真:      去探测G极的电压,发现电压波形如下:      G极的电压居然有4V多,难怪MOSFET会导通,这是因为MOSFET的寄生参数在捣鬼。   这种情况有什么危害呢?实际情况下,MOS肯定有驱动电路的么,要么导通,要么关掉。问题就出在开机,或者关机的时候,最主要是开机的时候,此时你的驱动电路还没上电。但是输入上电了,由于驱动电路没有工作,G级的电荷无法被释放,就容易导致MOS导通击穿。那么怎么解决呢?   在GS之间并一个电阻.   那么仿真的结果呢:         几乎为0V.      什么叫驱动能力,很多PWM芯片,或者专门的驱动芯片都会说驱动能力,比如384X的驱动能力为1A,其含义是什么呢?

摩登3内部554258_从CES看2011年十大必“败”平板电脑[图文]

  CES 2011 上,近百款平板电脑同台亮相,争相斗艳。所以媒体都称CES 2011为平板展,仔细想想看,其实并不为过。那么在2011年里,众款平板中哪些是必“败”的呢?下面来看看我们甄选出的十款高性能平板电脑,供大家“败”时参考。   1. 卷土重来的英雄——摩托罗拉 Xoom      今年的CES上,大约有100款与iPad抗衡的平板电脑缤纷亮相,近几年来似乎悄无声息的摩托罗拉,重磅推出Xoom 。Xoom采用了1GHz NVIDIA Tegra 2双核CPU,搭载32G内存,配备10.1寸1280×800分辨率触控式萤幕。搭载Android 3.0操作系统的Xoom内置500万像素镜头和双LED闪光灯,支持720P高清摄录和1080P影片播放,并配有200万像素前置镜头。同时还提供Micro USB 、WiFi 、蓝牙 2.1、陀螺仪、重力感应、电力罗盘、环境光感应等功能。  

摩登3注册平台官网_4G标准与平板设备促2011年无线通信加速发展

  据IHS iSuppli公司,虽然在2010年红火过后,许多技术市场的增长速度在下降,但2011年无线通信设备产业的增长实际在加速。向4G标准的过渡以及媒体平板的涌现,是推动无线通信产业增长的主要因素。   2011年无线通讯设备的工厂营业收入预计达到3027亿美元,比2010年的2511亿美元劲增20.6%。其增长率高于去年的15.1%,而且未来几年没有减速迹象。   到2014年,该产业的营业收入将增加1000亿美元,全球设备营业收入总计将达到4133亿美元,如图2所示。无线通讯设备市场涉及多种产品,包括手机、移动基础设施、移动与固定无线宽带接入设备、无线LAN设备,如路由器、无绳电话与手机电池充电器。      在发达国家,运营商目前布署的无线网络主要围绕3.5G标准,如增强型高速分组接入(HSPA+)。但是,向4G的过渡已经开始,而且2012年之前的基础设施资本投资中的最大一块将用于4G无线标准LTE。   尤其是,向LTE技术的过渡正在被供应链中的不同节点所利用,导致企业定位和业务关系发生变化。例如,原来因市场低迷或专注于其它技术而未能在3G领域占据重要地位的厂商,现在正在利用无线技术的发展来改变自己的处境,通过有机发展或者收购其它企业来提供LTE芯片组。   博通收购Beecem Communications就是一个利用无线技术转变之机来改变自身市场地位的一个例子。Beecem是芯片供应商,其芯片使用更小但类似的4G标准——WiMAX,基于OFDMA。三星电子和LG电子先前在3G芯片组方面不太成功,现在正投入大笔资金来开发自己的LTE芯片。   对于这些以及其它半导体供应商,以及基础设施和设备供应商来说,HSPA+和LTE代表着营业收入增长潜力,也是在这个生态系统中构建长期关系的一个机会。IHS iSuppli公司的研究显示,在向4G转变的过程中,那些最能调整核心竞争力以适应新的模式、建立那些关系并利用那些关系的企业,将会取得成功。   在移动通讯市场,手机和移动通讯基础设施设备合计占整体行业营业收入的70%以上。2011年手机出货量预计达到14.2亿部,比2010年的12.9亿部大约增长10%。  

摩登3内部554258_2011年智能手机厂商扩展PA供应商名单

  DIGITIMES Research指出,受惠于智能手机(Smartphone)出货量在2010年大放光采,也同步带动功率放大器(PA)产品的需求。不过,因国际砷化镓(GaAs)大厂产能扩充不及,导致在2010全年间功率放大器一直处于供应吃紧状态,时至年底才稍微纾缓。据市场上传闻,以往智能机品牌厂多引进两家功率放大器供货商,不过,在吃足功率放大器供应不顺苦头后,2011年设计端有意增加供应名单,以确保在2011年出货量成长动能充足下,不会被功率放大器所拖累。另外,受惠于功率放大器需求旺,也有加速整合组件厂(IDM)释单的速度。   智能手机在2010年出货量成长不仅实际带动功率放大器的需求量,更重要的是,一台智能手机采用功率放大器的数量,远大于传统手机使用量。平均而论,一台智能手机约使用到3~5颗功率放大器,然传统GSM手机则停留在1.5颗左右,故实际推升功率放大器需求。举例来看,苹果(Apple) iPhone 4便搭载了5颗功率放大器,其中3颗由Skyworks供应,另外两颗则是由TriQuint Semiconductor提供。以上两家砷化镓大厂,均受惠于大客户需求强劲,在2010年时皆是订单满手局势。   不过,因功率放大器在2010年时供需情况面临不平衡,故市场上传出,苹果也已评估引进其它砷化镓供货商的可能性,以确保在2011年时供货可以顺畅无虞。据了解,Avago是最具可能的厂商之一,若成真,未来各家业者供货比重将是各界关注焦点。   另外,市场上也传出,在2010年时,TriQuint因产能吃紧,流失部分在宏达电的订单,公司在新年度将积极布局此业务,以搭载客户端同步成长。值得注意的是,大陆手机出货量快速成长以及陆续转换至高阶手机的趋势成形,此块市场也是各家国际砷化镓供货商的关注焦点。在全球砷化镓产业中,主要功率放大器供货商包含Skyworks、TriQuint、Avago、RFMD以及Anadigics等业者,产业链较为封闭。   在智能手机以及平板电脑(Tablet PC)等应用端带动下,各界均看好功率放大器于2011年的出货展望。各家功率放大器供货商除了自行扩产外,也开始看到委外释单的情形,台系砷化镓晶圆代工业者稳懋半导体以及宏捷科技,均是直接受惠者。   现阶段,Skyworks主要代工合作对象为宏捷科,稳懋则是Anadigics与Avago的代工伙伴。在2011年,宏捷科有望正式打入Avago供应链,相关效应则是落在第2季发酵。不过,TriQuint则仍多在自家生产线投产,仅减少代工比重。   不光是台系砷化镓晶圆代工业者可望随着产业起飞浪潮冲刺营收表现,台系砷化镓磊晶(epi)厂全新光电也受惠于此。据市场上传出以往Skyworks均采用Kopin的HBT产品,而在2010年时合约已到期,故全新有机会打入供应链中,增加营收动能。再者,随着台系砷化镓晶圆代工厂接获新客户,全新也有机会顺势打入供应链中。   整体而论,砷化镓组件受惠于下游应用端加持,整体出货量将是明显成长的一年,不过市场版图如何变迁,仍是各方观察重点。

摩登3登录_中国光伏产业角色变迁:从世界工厂到世界市场

  正在北京召开的全国两会将审查和讨论“十二五”规划纲要草案。此前公布的规划建议提出,中国将推动能源生产和利用方式变革,构建安全、稳定、经济、清洁的现代能源体系。业内预计,未来5年,中国光伏产业将迎来更加宽松的政策环境,其光伏产业“世界工厂”的角色将逐步向“世界市场”转变。   2010年,东营光伏太阳能有限公司营业收入突破28亿元,出口增幅超过100%。公司项目经理潘善峰说,由于国内市场需求较小,公司生产的光伏组件90%以上出口欧美市场。这家企业仅是中国上千家光伏组件生产企业中的一家小型企业。   过去10年来,中国在太阳能产业发展上取得令世人瞩目的成就。在太阳能热利用方面,中国已成为全球最大的热水器生产和消费国。但在光伏产业领域,中国却至今未能摆脱“世界工厂”的命运,由于核心制造技术与消费市场的缺乏,光伏产业仍然靠简单加工组装来赚取微薄的利润。   据从事光伏组件生产的力诺集团专业人士李磊介绍,2010年全球光伏市场安装量约1.5万MW,其中来自中国的光伏组件产品占到45%以上。中国光伏产业原料与市场“两头在外”的被动发展局面,在金融危机之后变得更加严峻。2011年中国国内光伏市场安装量有望达到500MW,但生产量却有望增至1.2万MW。   由于晶体硅的提炼技术限制,中国目前仍未能有效解决国内原料产量不足的问题。目前,中国光伏产业所需多晶硅材料仍主要从海外进口,这使光伏产业背负着沉重的成本负担。同时,由于缺乏有效的运营模式,加上光伏并网发电受到一定限制,致使国内市场难以打开。这些因素很大程度上制约了中国光伏产业的快速发展。   “十二五”时期,中国转变经济发展方式、调整能源结构的趋势,为光伏产业的发展带来了利好消息。改变对煤炭资源的过度依赖,更多地发展太阳能、水电和核能,将成为未来中国能源结构变革的方向。其中,光伏产业的利润空间较大,发展前景也相当广阔。   受政策的推动,在政府的一些招标项目及边远地区,光伏应用市场正显示出诱人的商机。业内预计,今年中国国内光伏组件安装市场有望实现翻番。目前,这些增长的市场需求主要来自华能、国电等五大发电集团。同时,国家对新疆、西藏等边疆省区的援助项目,也带动了国内光伏市场的壮大。   国家能源局新能源和可再生能源司副司长梁志鹏透露,“十二五”期间,中国将建设100座新能源示范城市,并进一步建设并网光伏发电站,在中西部等太阳能资源丰富的地区发展微电网示范区,通过多种手段推动光伏发电在国内的应用。   今年5月份,由力诺集团在西藏日喀则投资2.5亿元建设的10MW光伏电站,将实现投产运营。力诺集团表示,这一项目预计能实现7%左右的稳定利润率。   中国从事光伏产业的人士对国内市场前景充满信心。中国最大的光伏产品制造商、无锡尚德电力董事长施正荣表示,未来10年,亚洲将成为世界最大的光伏市场,而中国作为亚洲最大市场,很可能是世界光伏产品最大的消费国。

摩登3娱乐登录地址_华为的专利算盘:用2.2亿赚280亿

  今年年初,一场针对摩托罗拉的知识产权诉讼,让华为这家符号企业,又增加了不少标签,外界的解读不乏“师夷长技以制夷”之感慨,尤其是在该诉讼获得美国法院的初步支持之后。   风暴中心,似乎更加平静。   “其实无所谓朋友和敌人。”4月8日,华为首席法务官宋柳平在接受本报独家专访时表示,华为对摩托罗拉的诉讼,只不过是国际企业之间关于商业秘密和知识产权的一个正常的纠纷和争议解决方式。   宋柳平从上世纪90年代中期即开始深度参与华为在知识产权上的重要谈判与合作,也是华为出售华为电器予爱默生,以及华为3COM合资等资本运作项目中的知识产权负责人。   某种程度上,对于华为来说,向外界去陈述公司在专利、知识产权、创新等问题上的价值观,时常让其有“鸡同鸭讲”的感觉。其最大困惑在于,华为自身与公众之间,关于“专利价值”是否等于“商业成功”之间的分歧,以及如何在开放竞争中构建自身的知识产权战略,并达成这种战略所要抉择的路径——既有付费,也有创新;既要竞争,也要合作。   宋柳平强调,对于知识产权的理解,如果走到极端,反而是不利的,“过度强调所谓的自主,可能会是灾难性的,因为我们尝过很多苦头”。   华为诉摩托罗拉:一种争议解决方式   唯我独尊在我们电信领域是不可能的,你必须按照国际标准做,你必须用到别人的技术,也必须用到别人的专利   《21世纪》:大家都很关心华为在美国起诉摩托罗拉的事情,现在有何最新进展?此案将如何影响华为的知识产权战略?   宋柳平:美国法院已颁发初步禁止令,初步支持了华为的诉讼主张。至于可能的进展,我们也不便分析。   《21世纪》:这是华为首次在海外动用知识产权的利器,如果胜诉,中国的民众会据此认为这是中国企业在国际专利战役上的首战告捷,你如何看该案在中国激起的关注度?   宋柳平:这是一个国际企业之间,关于商业秘密和知识产权的一个正常的纠纷和争议解决方式。   《21世纪》:你认为外界过度解读了吗?专利一向被认为是国外企业的竞争武器,尤其是在技术密集型的电信行业,不乏针对专利的壁垒与合作,华为的基本立场是什么?   宋柳平:在工业标准领域,任何一家公司,不用人家的技术,只用自己的技术的可能性是零,唯我独尊在我们电信领域是不可能的,你必须按照国际标准做,你必须用到别人的技术,也必须用到别人的专利,通过相互的交叉许可授权来开放已成为业界普遍遵守的规则。   因此,一定要有开放性。因为现在世界的环境,尤其是电信领域是一个开放的环境,设备要互联互通,一定要按照开放接口国际标准来做。国际标准组织都是大家一起去讨论,协商形成一个比较好的方案,然后形成国际标准。   这就是所谓的融合,大家你中有我,我中有你,共同把产业做大,把成本降低,用户才能得到好处,运营商才能得到好处。   为什么GSM技术这么普及,就是所有产业都支持这个标准,大家也用这个标准,并不断改进技术。整个上下游产业链,包括芯片处理能力、软件能力、应用能力,才能不断降低成本,不断提高技术。这就是上世纪90年代一部3万元的大砖头手机,现在只需要花几百元的原因。产业链的成功一定是需要一个开放的环境。   所以我们的核心思想就是技术一定要有开放性,一定要有继承性,而且一定要满足客户的需求。  

摩登3娱乐怎么样?_联发科遭遇“质量门”:主力芯片性能缺陷

  屋漏偏逢连夜雨。   在大陆手机芯片市场份额持续下滑的联发科技股份有限公司(以下简称“联发科”)再次遭遇产品质量问题的考验。   4月8日,联发科罕见地在其官方微博上披露,其主力芯片产品MT6252存在“无法正常开机”的性能缺陷——此时距离该款芯片上市仅一个月时间。   一个值得关注的现象是,联发科的上一款主力芯片MT6253也曾因为“贴片工艺”的问题,其市场推广一度受阻。而MT6252正是MT6253最主要的替代产品。   “作为一款正式发布的产品,MT6252应该已经过了测试期。但在正式发布之后,还出现大规模的质量问题,这在业界并不多见。”iSuppli中国研究总监王阳评述。   就在联发科公开承认MT6252存在性能缺陷的当天,联发科还发布了一份堪称黯淡的营收报告——今年3月份营收78.06亿新台币,同比下滑30.4%;一季度营收同比下滑39.2%——这已经是联发科连续两个财季同比出现大幅下滑。   “目前展讯和Mstar对联发科的市场反噬,还在进一步扩大。”多位深圳手机界资深人士认为,这场突如其来的“质量门”,或令联发科的“市场保卫战”雪上加霜。   遭遇“质量门”   对于MT6252的上市,联发科寄望颇高。根据联发科发布的新闻稿,MT6252是全球首款不需要外挂“静态随机存取内存”的超低价多媒体手机单芯片解决方案。与传统解决方案相比,MT6252不但大幅减少布板所需组件,布板尺寸也降低20%。   “相比较MT6253,MT6252在成本上会节省约一美元。”深圳一家联发科下游客户对本报记者分析,联发科期望以更低的成本价格,阻止展讯和Mstar对其市场的侵蚀。   “联发科的早期产品一般都是引领低端通信芯片的潮流,相比之下,现在更多是被动应对。”前述联发科深圳客户评述,联发科希望通过推出MT6252有效保住市场份额。   今年3月上旬,MT6252开始向联发科的几家核心客户供货。但随后不久,却相继出现了质量缺陷。   “在开关机200次到500次之后,常会出现无法正常开机的现象。”一家已经开始使用MT6252芯片的深圳手机厂商负责人告诉记者,该现象绝非个例。而本报记者了解到,MT6252出现质量问题后,不断有客户向联发科反映情况并交涉。   “由于刚开始供货的都是几家核心客户,联发科方面非常重视。”前述深圳手机商告诉记者。   4月8日,联发科首次在官方微博上表态:“MT6252确实于alpha site客户端发现MXIC flash在断电测试几千次后可能出现无法正常开机的现象。”并表示,已发布最新版补丁软件来消除此flash搭配性问题。   联发科方面进一步表示:“客户亦反馈问题已获解决,此问题解决后将不会影响今后的量产。”  

摩登3娱乐怎么样?_“京东方秘笈”下中芯国际“融资难”待解

  十二五规划催人奋进,中国半导体产业领头羊──中芯国际的宏伟计划也十分诱人。然而为了达成目标,最困难的事是什么?融资。   俗话说“巧妇难为无米之炊”,因此对于中芯国际来讲,除了创建新的企业文化,加强管理,从技术上加快突破,并积极拓宽内需市场等方面之外,最关键的在于资金到位。   竞争对手投资加大   全球代工的竞争态势日益加剧,目前排在头号的台积电,自“教父”张忠谋再次执掌大权以来,发生了根本性的变化,最主要的是它的投资强度明显提高。如2008年的18亿美元,到2009年的26.7亿美元,以及2010年达59亿美元,近日已宣布2011年的投资达80亿美元。   另一家Globalfoundries除了在Dresden与Singapore积极扩充产能之外,它投资42亿美元在纽约州新建的12英寸生产线也将于2012年开始投产。另外,它已宣布2011投资将再增加一倍,达54亿美元。   之外,原本是IDM的Samsung及Intel也公开涉足逻辑芯片代工业务。   以上反映出中芯国际的竞争对手们的投资在不断地增长,而相对于中芯国际,尽管别人羡慕可能有国家背景会给予巨大的支持,但是实际上由于各种问题纠结在一起,中芯国际的融资问题一直得不到足够的重视与支持。分析中芯国际的各种可能融资渠道,包括从01与02专项获得研发补助资金,扩大国有成份股比例,及向国开行贷款等。   从目前的情况看,对于中芯国际可能相对有些把握的渠道是从专项任务获得资金,及从国家开发银行贷款,这两项很重要,但是仍显不够,尤其是从开发银行贷款的利息太高,相对于20%左右的毛利率负担太重。   但是就目前的态势,中芯国际想要每年获得20亿美元资金投入的缺口仍非常大,如果总是无法获得足够的资金,将严重影响它的目标达成。   最近京东方的成功融资报道引人深思,觉得京东方的方法或许对于中芯国际是一条捷径。  

摩登3注册平台官网_单片机的图形化编程方法探讨

  引言     单片机可以用汇编语言编程,也可以用高级语言C、Basic编程,也可以用图形化语言编程。工业控制中普遍采用可编程控制器,其CPU模块内的微控制器往往是普通的单片机,而可编程控制器可以梯形图编程,或者用流程图编程。现在的智能教育机器人控制器均用单片机,而这些机器人的编程大多支持流程图编程。上海广茂达电子信息有限公司的能力风暴系列机器人采用VJC可视化流程图与C语言编程;中鸣机器人系列采用机器人快车软件编程,该软件也是可视化流程图与C语言编程;西米亚公司的乐高系列、博思威龙机器人、美国的VEX系列机器人、双龙公司的机器人DIY系列均可以采用可视化流程图与C语言编程。而这些机器人的控制系统核心均为单片机。由此可知,普通单片机的开发一定可以采用流程图编程。其实,机器人的流程图编制软件可以反过来作为相应单片机的编程软件。下面用一个实例详细说明单片机如何用图形化编程。     1 问题描述     某机器上,2台电机通过滚珠丝杠驱动工作台做顺序运动,如图1所示。用单片机系统控制2台电机,实现规定的顺序动作。当行程开关KX1压下时,电机D1带动卡紧机构右移,右移到撞块压下KX2时,电机D1停转,并且这种状态延迟一段时间T1。电机D2按以下顺序开始动作:当行程开关KX3压下时,电机D2带动工作台右移,工作台右移到撞块压下KX4时,电机D2停转,并且这种状态延迟一段时间T2;然后电机D2反转,带着工作台向左返回,工作台返回左侧压下KX3时,电机D2停转,同时电机D1反转,松开卡紧机构直到KX1压下,电机D1停转。        图1 卡紧机构和工作台的顺序动作动作     顺序如图2所示。        图2 动作顺序图     2 单片机控制系统组成     实现上述控制功能的方案有多种,如继电器接触器控制系统、可编程序控制器控制系统、单片机控制系统等。本文用单片机控制系统来实现上述控制动作,单片机控制系统的组成如图3所示。        图3 单片机控制系统结构图     单片机采用Motorola公司的MC68HC11E1。为了仿真实验的需要,单片机控制系统采用上海广茂达电子信息有限公司的能力风暴机器人 ASUII中的主控制板。行程开关KX1~KX4用机器人上的碰撞开关来模拟,碰撞开关电路如图4(a)所示。电机D1、D2用机器人2轮的驱动电机来模拟,电路如图4(b)所示。其中,电机驱动芯片选用的是TI公司的SN754410。        图4 能力风暴机器人上的碰撞开关电路和驱动电机电路