配图来自Canva可画 2020年已经接近尾声了，很多人都已经开始做2020年的总结了。而回顾这一年我们不难发现，疫情和资本带火了在线教育，催熟了在线办公，带飞了新能源汽车，同时也带火了股市，以及股市背后的生意。 截至今年9月底，共有200万年轻人，在老虎证券和富途证券这两大互联网券商平台上投资。跟A股不同，这两大券商只专注港美股，买卖的是在境外上市的公司股票。疫情期间，两家互联网券商公司凭借其港美股的打新操作，迅速崛起成为券商领域的冉冉新星。 被疫情带火的互联网券商 过去国内的投资者想要投资，大部分只能投资A股，因为美股和港股需要去境外找券商机构开户，流程复杂门槛较高。但近年来很多优质的新经济公司，都去港股和美股上市，而且美股和港股看起来也要更赚钱。十年前A股指数仅有3000点，如今依旧是3000点；美股纳斯达克指数则是从2000点，涨到了现在的12000点。 在此背景下，一批具备全球视野的年轻投资者们，开始寻求新的渠道以求进入全球股票市场。而富途和老虎证券等互联网券商公司的出现，正中这些投资者的下怀，抓住机遇的老虎、富途，也借此机会实现了迅速暴涨。 根据富途证券三季度财报显示，截止9月底，在富途开户的投资者已经达到了117万人，老虎则达到了98万人，到今年11月下旬，老虎证券的开户人数也顺利突破百万大关。值得一提的是，两家券商公司合计的200万人中，有78万人都是在疫情期间新增的，这个增长远远超出了两家公司过去数年的增长情况。 在平台用户规模的带动下，券商平台也迎来了业绩暴涨。数据集显示，富途去年四季度营收仅有3991万美元，到今年一季度这一数据已经飙升到了6330万美元，其前三季度的收入更是达到了2.74亿美元，接近其上年全年业绩的两倍，老虎证券今年前三季度的收入，也达到了其2019年全年营收的1.6倍。 除了营收暴涨之外，其净利润也迎来了暴涨。富途证券今年前三季度的净利润就超过了5000万美元，较去年的564万美元上涨了18倍。老虎证券则表现得更为明显，去年还是连续四个季度亏损，到了今年一季度老虎证券就实现了扭亏为盈，并实现了三个季度累计盈利797万美元。 漂亮的业绩也很快反映在股价上。数据显示，富途证券的股价较年初低点已经上涨了4.6倍有余，超过了59亿美元（美国东部时间12月29日收盘），老虎的股价也已经上涨了2.4倍。而两大券商平台能够取得这样的成绩，主要与其专注港美股打新业务脱不开关系。 AII in 新股发售成关键 除了疫情之外，富途证券和老虎证券，策略性的押注新经济公司的新股发售，也成了它们在这一波行情中崛起的关键。 拿港股市场来说，富途证券自今年1月15日，以九毛九登陆港交所之后，富途就完成了第一个百亿认购案，随后便一发不可收拾，开始以一个月一个的速度拿下多个“百亿认购冻资王”。如5月份赴港上市的沛嘉医疗被富途用户认购192亿、6月份赴港上市的京东获得160亿超额认购、8月份赴港上市的泰格医药被富途用户认购178亿…… 在美股市场，老虎证券的表同样不俗。今年累计已分别大涨165%、55%、173%的理想汽车、燃石医学和达达集团等，都是老虎证券承担部分承销，很多老虎证券的用户基本可以做到100%的中签。 券商平台之所以能够做到这一点，主要得益于两个方面。一方面是它们多承接的是一些优质的新经济公司，用户的认购热情比较高（比如贝壳找房、京东）；另一方面它们充分利用其分销或承销的身份，提升用户的中签率，激发用户参与打新热情，从而收到了良好的效果。 此外，年轻消费者观念的改变和技术进步，伴随而来的港美股“零售化”，也给富途、老虎这样的机构带来了机遇。 首先，相比老一代投资人，以85后、90后为代表的年青一代投资者，具备更好的财商和主观能动性，相比将钱交给专业机构，他们更愿意拿真金白银自己去试试。 其次，相比十年前智能手机、移动互联网尚未普及，今天的投资者则已经能够通过各种线上投资软件，适时关注行情的波动，并获得随时随地的交易体验，这些因素都推动了港美股的“零售化”。而老虎、富途则因为顺应了这波趋势，从而实现了快速崛起。 更深层次的崛起逻辑 从行业角度来看，互联网券商能够崛起，还与其互联网的打法不无关系。 首先，它更加重视用户体验。比如，它们推出了丰富好玩的用户社区，并创造出独特的互联网社区氛围，这些措施都对其提升用户粘性，发挥了重要作用。另外，相比快速提升收益，处于初期阶段的互联网券商，则更加关注能否实现快速的用户扩张，盈利的事情则被放在了后面。 比如，专注互联网打法的老虎证券，在过去就一直处于亏损状态。但随着其用户规模的增长，其盈利能力逐渐得到了改善，今年前三季度的扭亏为盈，就说明了这一点。 其次，其在降低整个行业门槛方面的贡献，也产生了重要影响作用。比如，相比传统投行机构，动辄几百万甚至上千万美金的入金门槛，老虎、富途等互联网券商平台的门槛极低，它们对用户的投入资金并没有什么要求。这些措施的推行对提升整个行业的用户参与度，都大有帮助。 这一点在用户的港美股“打新”上，体现得尤其明显。一方面，老虎、富途等互联网券商平台，面向B端上市公司承接部分新股发售份额；另一方面，它们又将这些份额，以极低的门槛开放给普通的C端投资者，吸引大量的普通投资者参与。而在这些人中签赚到钱之后，又通过高额的收益吸引更多的用户参与，从而形成正向循环。 这套“B+C”的双轮驱动战略，帮助互联网券商平台迅速做大用户规模的同时，也迅速打开了投行等上游市场。凭借这套纯互联网的打法，也使其迅速从巨头云集的传统投行机构中间杀了出来，并日益成为资本市场中不可忽视的力量。 离第三极力量还有多远？ 对于互联网券商的崛起，外界说法不一。目前有一种比较乐观的说法认为，当前互联网券商已经成为改变投行和机构的第三极力量了。但在笔者看来，事实并非如此简单。 一方面，互联网券商虽然有所壮大，但相较传统机构以及投行来说，力量仍然比较弱小。比如，相对于投行来说，目前的大部分互联网券商平台，还主要是承担分销作用，其对承销业务也才刚刚涉足，还不具备太大影响力。 另一方面，老虎、富途等券商平台，目前仍面临不少挑战。 其一，虽然互联网券商平台在飞速崛起，但其面临的传统投行压力也在加大。目前基于业务的发展，互联网券商向行业上游投行业务布局，已经成了必然趋势。这种情况下，其与传统投行机构之间的竞争必然会愈加激烈。比如，传统投行长达百年积累起来的行业信誉和品牌优势，仍是后来的券商平台难以企及的，而这恰恰是投行最看重的部分。 其二，随着业务的深入开展，其面临的监管和风控的压力也在加大。按照国家相关部门的规定，境内投资者参与境外证券交易，只能通过合格境内机构投资者（QDII）基金产品份额以及沪港通，互联网券商目前还不在规定渠道内。同时，随着平台用户规模以及资金金额的增大，其面临的风控风险也在加大。 从这些因素来分析，目前互联网券商离成为第三极力量仍有距离。不过，以其蓬勃发展的趋势来判断，未来互联网券商仍有可能成为资本市场的第三极力量，其所需要的不过是时间而已。至于时间具体需要多久，则需要依照行业后续的发展情况来定。

本文作者是牛客网知名大佬 CyC2018，在他的 GitHub 有一个高达 40K Star 的技术仓库（在所有仓库中排名前五十），可以说在开源项目方面是一骑绝尘的牛人。今天我们分享一下他的求职经历。（最终 Offer：百度、阿里、腾讯、头条、网易游戏、华为） 下面正文开始！ 2018，有过迷茫，有过努力，也有很多收获。为了记录这一年以来的感受，于是有了这篇文章。 壹 offer一览 offer情况 经过了长达一年左右的复习，秋招也收到了几个比较满意的 Offer，参加面试的都通过了。 百度，企业智能平台； 阿里，高德地图，部门已联系，目前还在申报 Offer 中； 腾讯，IEG 游戏平台，后台研发，SP； 字节跳动，头条后台研发，SSP； 华为，Cloud Bu； 网易游戏，梦幻事业部； 顺丰科技 贰 前期准备 前期准备 也是在去年十一月份左右，看着身边两年制的同学经历了长时间而又艰难的秋招，我开始意识到自己应该提前准备了，否则自己的秋招会很惨。 本科的时候，虽然学过计算机网络、操作系统和数据结构等课程，而且 Leetcode 也刷了一两百题，但是离招聘要求还差的很远，学的都很浅只够应付考试，也没有实际的项目经验。 我的研究生方向是计算机图形学，研究生期间主要做一些科研项目。在选择招聘方向的时候，我也纠结了是不是找图形学相关方向的，但是考虑到图形学的选择不是很多，所以还是决定投后台研发相关的岗位。 于是开始收集各种学习资料，也买了很多纸质书。最开始的学习效率并不是很高，很迷茫，觉得要学的内容很多无从下手。那时候看别人的面经，感觉自己太弱了，很多内容都没接触过，于是更加迷茫。迷茫的时候总想着逃避，要是不复习多好，玩玩游戏每天多简单。 但是游戏玩的越多，那种焦虑感越是强烈。解决焦虑的唯一办法就是想办法解决当前问题。当慢慢地从消极的学习态度中调整过来，掌握的知识越多，那种焦虑感也随之消失。当然这个过程并不容易，不仅需要很好的毅力，也要根据自身情况找到问题的有效解决方法。 叁 春招历程 春招开始 三月份各个公司就开始春招了，那时候刚把一些基础知识简单地复习了一下，Leetcode 刷到了三四百题。但是没有后台研发相关的项目，于是花了一个星期左右用 PHP 做了一个微博系统。当时做简历特别痛苦，没内容可以写，看着其他人简历各种新技术，自己都没掌握，所以很虚。 阿里一轮游 最开始投的阿里，实验室大几届有个师兄在天猫精灵团队，所以给我内推了。于是我人生中第一场面试就是阿里，很自然地被虐了一遍。记得当时约好下午两点电话面试，午饭都没吃，怕吃完之后犯困影响状态，然后找了一个很安静又没人的地方呆到了两点，调整自己的状态。 可是面试官突然打电话来说有个会议要开，所以推迟了大概一个小时。苦苦等到三点左右，面试正式开始，不出所料面得非常糟糕。首先自己表述的很有问题，很多内容没回答到关键点上，自己会的内容也不怎么继续扩展回答。 其次知识掌握得确实不够，连线程安全、ThreadLocal、函数式编程都不会。虽然被虐的很惨，但是也有好处，知道了面试到底是怎样的，自己还有哪方面的不足，该怎么准备。 腾讯被鞭尸 第二场面试是腾讯，在经历了阿里的面试之后，并且又继续复习了一段时间，我对面试就比较有信心了。一面其实回答的挺理想的，虽然很多问题没有立马回答出来，但是经过面试官的耐心提示之后都能回答一些内容。 当时面了一个半小时，面试体验特别好。印象比较深刻的题目有，阅读一个 Redis 源码，分析存在哪些问题。其实就是一个计数器实现的限流算法，会有临界值的问题，但是当时没回答出来，只能听面试官给我解释。还有一个微信扫二维码，这个过程发生了什么，也没回答得很好，不过面试官也很耐心地纠正我回答上的错误。一面顺利通过了，但是总监面挂了。 总监面没有问什么技术问题，就是问了问项目和职业规划。自己的项目确实比较 Low，我自己在介绍的时候也说得很不堪。职业规划我说自己希望在一些方面深入学习，因为自己现在在这些方面还很薄弱… 面完之后我就知道挂了，因为整个面试过程我都特别虚，还主动说自己技术能力不行。不出所料，面完的当天晚上，状态变成了不合适。 但是过了几天，突然收到腾讯的电话，问我是否愿意去深圳参加面试（笔者学校在广州）。当然我毫不犹豫地答应了，很开心腾讯还能给我机会。经过了上一场面试的启示，这次面试我表现地非常自信，自己知道的知识都很有信心地表达出来，被问到不会的内容也不会那么慌张，和面试官探讨一些细节，然后说说自己的想法，还有自己看过相关的内容。 由于这是腾讯云部门，对 Linux 内核和 C++ 有很高的要求，问了几个相关的问题我都没回答出来，比如如何实现守护进程，Linux 信号机制，Linux 线程的不可中断阻塞状态如何进入等等。除了这些问题，其它地回答的都还行。遗憾的是，当天晚上面试官打电话告知我面试没通过。但是他说我其它方面都很不错，所以问我愿不愿意参加腾讯云 Java 部门的招聘，于是第二天我又去了一个新的部门面试。 这次面试是在部门的会议室进行的，进到公司之后说实话没有自己想象中那么好，工位很挤环境一般。一开始就先随便聊聊，学校的研究工作，学习之类的。然后看了看项目，看完之后我就知道凉了一半，这个项目确实太水了，面试官看了之后没有接着问，也能感受到面试官有点嫌弃。然后他就问了一些基础知识，问到进程调度算法，面试官让我实现一个任务调度系统。 因为是第一次手写代码，而且之前确实没考虑过这个问题，然后就胡乱写了一堆代码，特别乱，而且到处涂改。显然面试官是不满意的，写了也有十几分钟之后，我自己都知道已经凉了，然后面试官没让我接着写，也没给我任何提示，说就到这里，面试结束了，还有没有什么问题想问的。 当然看过任务调度系统相关的文章会觉得挺容易的，比如使用时间轮实现等等。我依然记得面试官送我出门时候的热情，送我坐电梯的时候还很热情地和我说，非常感谢参加本次面试，辛苦了。 肆 春招战果 虎牙过于自信 经过了阿里和腾讯的面试之后，我觉得自己大概已经知道该怎么面试了，面试时候该注意什么，该怎么表达等等。而且腾讯面试表现也不差，虽然最后没通过。所以在虎牙面试的时候特别放松，觉得应该能通过。 前面面的也都还行，虽然有几个问题没回答好，比如分析一下微博的时间线。通过了第一轮面试直接等第二轮，等到了晚上七点多才等到我。虎牙面试还是很注重技术的，虽然问的都不是很深入，只要简单回答到点上就不会接着问下去。 二面也有一些问题没回答好，比如 ConcurrentHashMap 的并发机制，问 Spring 直接说不会。也有一些问题回答得比较乱，没有条理。但是我觉得大部分问题都回答的不错，应该能通过。 可是面试完之后，面试官问有没有什么问题要问他，由于太过放松，我就问你们都加班到这么晚不吃饭吗，好饿啊，周六周日还加班吗… 问完之后面试官就很严肃了，说平常不加班的，我突然意识到了问题的严重性… 最后还是凉了。 百度第一个offer 被三家连续拒了之后，都开始怀疑自己了，不过还是提醒自己要保持信心。 幸运的是，百度的面试非常适合我，三轮都是技术面，而且手写算法题目居多，而我准备最多的是算法，所以很顺利通过了面试。但是面试表现并没有特别好，过了比较长的时间才被捞，而且是工程效率部门，做内部工具的，对个人成长并不好，所以不是特别满意。 网易游戏 最好的游戏体验 其实最开始没有打算投网易游戏的，因为被脉脉洗脑，已经放弃了做游戏。但是因为前面面试基本被拒了，担心没有实习 Offer，因此就试试看。 因为没有特别想去网易游戏，所以面试过程也比较放松，就当去聊聊天。面试官非常 nice，那天下午挤了很久地铁，比较口渴，然后面试官看我说得沙哑了，到门口帮我买了一瓶可乐，非常感激。面试之前我就提出我对 C++ 不熟悉，最近主要看 Java 的内容。 面试官还是说没关系，尽量回答就好。当然最后我都把问题往 Java 那里回答了，比如 Map 的实现，内存管理等等。最后聊了一些玩过的游戏，就让我回去等消息。网易游戏就一轮面试，确实就一轮。周五参加的面试，下周一就给 Offer 了，效率特别高。 微众玄学面试 通过微众面试我自己都非常吃惊，一面的时候就简单自我介绍了一下，然后面试官开始介绍他自己的工作经历，以及现在部门在做的内容。 之后问了我一个场景分析问题，我想了一会儿没想出来，于是面试官拿起草稿纸把各种需求详细说了一遍，然后把系统架构图也画了出来… 最后他问还有什么我优势的地方他没问到的，我问他怎么不问问算法题，他说笔试都通过了没必要再问。 面完之后我觉得聊得很开心，但是技术问题没回答好，出乎意料收到了二面通知。二面没问技术，就让介绍了项目，再问问家住哪之类的问题，也顺利通过了。HR 面就不用介绍。 收到了微众的 Offer，得知了部门是贷款科技部，非常核心，很吃香，近几年也在扩展一些业务，还是有点小心动的。虽然最后没选择去微众实习，但是一面面试官加了我微信，我很感谢他一面非常耐心给我讲解，并让我通过。他说我是他面试的第一顺位，也就是第一个面试者，所以会放宽很多，也希望我秋招能加入他们。 伍 实习回忆 实习选择 其实最理想的是去百度实习，秋招也会容易很多。但是考虑到百度是在北京，部门很边缘，而且需要实习很长时间也不一定能转正，所以还是放弃了。 最后只能在网易游戏和微众选，虽然自己不想做游戏，但是考虑到网易游戏的平台认可程度比微众好，秋招肯定会更容易一些。而且秋招如果还想进微众的话也会比较容易，因为面试官和 HR 都说秋招的时候会优先考虑我，所以最后还是去了网易游戏实习。 实习之前的快速学习期 经历了春招之后，认识到了自己身上的不足，比如交流表达能力的欠缺，知识积累得不够，项目深度不够。因此在实习之前的两三个月，开始针对这些问题逐个解决。 交流表达能力欠缺，就提前准备好各种非技术问题，然后对着镜子回答，把自己当成听众，并且也用录音机录下来。 知识积累不够，采取的策略是保证广度优先，并且在重要的内容上保证深度。其实之前基础知识已经掌握的比较好了，再学其它技术的时候都有很多相同的地方，所以学起来很快。…

媒体报道显示，台积电投资35亿美元赴美建厂的计划今日获得正式批准。此前11日，台积电董事会内部通过了这一项目。 台积电计划在美国亚利桑那州凤凰城建设一座300mm晶圆厂，2021年动工，2023年装机试产，2024年上半年规模投产，直接部署目前最新的5nm工艺，规划月产能2万片晶圆。2021-2029年期间，台积电将为此工厂支出约120亿美元。 按照目前台积电的规划，2022年量产下一代3nm，2023年量产增强版的3nm Plus，2024年则有望量产2nm。即到2024年亚利桑那州工厂投产时，5nm就不再是最先进制程。

科研进展 微电子学院周鹏教授团队针对具有重大需求的3-5纳米节点晶体管技术，验证了双层沟道厚度分别为0.6 /1.2纳米的围栅多桥沟道晶体管（GAA，Gate All Around），实现了高驱动电流和低泄漏电流的融合统一，为高性能低功耗电子器件的发展提供了新的技术途径。 相关成果以《0.6/1.2纳米沟道厚度的高驱动低泄漏电流多桥沟道晶体管》（High Drive and Low Leakage Current MBC FET with Channel Thickness 1.2nm/0.6nm）为题在第66届国际电子器件大会（IEDM，International Electron Device Meeting）上北京时间12月16日在线发布。IEDM是微电子器件领域的国际顶级会议，是国际学术界和顶尖半导体公司的研发人员发布先进技术和最新进展的重要窗口。 双桥沟道晶体管示意图及其性能图 研究背景 随着集成电路制造工艺进入到5纳米技术节点以下，传统晶体管微缩提升性能难以为继，技术面临重大革新。采用多沟道堆叠和全面栅环绕的新型多桥沟道晶体管乘势而起，利用GAA结构实现了更好的栅控能力和漏电控制，被视为3-5纳米节点晶体管的主要候选技术。现有工艺已实现了7层硅纳米片的GAA多桥沟道晶体管，大幅提高驱动电流，然而随着堆叠沟道数量的增加，漏电流也随之增加，导致的功耗不可忽视。 免责声明：本文内容由21ic获得授权后发布，版权归原作者所有，本平台仅提供信息存储服务。文章仅代表作者个人观点，不代表本平台立场，如有问题，请联系我们，谢谢！

有时我们关注的公众号消息比较多，错过了一些自己喜欢的消息，不能及时看到工控论坛的推送，我们可以给公众号加星标或置顶。那如何星标置顶呢？【打开一篇工控论坛公众号的文章，点击文章标题下方的蓝色字体进入工控论坛公众号，右上角“···”选择设为星标，置顶公众号】 01 可控硅调速电路 02 电磁调速电机控制图 03 三相四线电度表互感器接线 04 能耗制动 05 顺序起动，逆序停止 06 锅炉水位探测装置 07 电机正反转控制电路 08 电葫芦吊机电路 09 单相漏电开关电路 10 单相电机接线图 11 带点动的正反转起动电路 12 红外防盗报警器 13 双电容单相电机接线图 14 自动循环往复控制线路 15 定子电路串电阻降压启动控制线 16 按启动钮延时运行电路 17 星形 – 三角形启动控制线路 18 单向反接制动的控制线路 19 反接制动电阻，可逆运行反接制动的线路 20 以时间原则控制的单向能耗制动线路 21 以速度原则控制的单向能耗制动控制线路 22 电动机可逆运行的能耗制动控制线路 23 双速电动机改变极对数的原理 24 双速电动机调速控制线路 25 变频器的异步电动机可逆调速系统控制线路 26 正确连接电器的触点 27 线圈的连接 28 继电器开关逻辑函数 29 三相半波整流电路图 30 三相全波整流电路图 31 三相全波6脉冲整流原理图 32 六相12脉冲整流原理图 33 负载两端的电压 在一个周期中，每个二极管只有三分之一的时候导通（导通角为120度）。负载两端的电压为线电压。 34 免责声明：本文内容由21ic获得授权后发布，版权归原作者所有，本平台仅提供信息存储服务。文章仅代表作者个人观点，不代表本平台立场，如有问题，请联系我们，谢谢！

关注+星标公众号，不错过精彩内容 来源 | 技成培训 PID的数学模型 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在很多控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的。 PID算法的一般形式 PID算法通过误差信号控制被控量，而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在t时刻）： 1.输入量为 2.输出量为 3.偏差量为  PID算法的数字离散化 假设采样间隔为T，则在第K个T时刻： 偏差=  积分环节用加和的形式表示，即  微分环节用斜率的形式表示，即 PID算法离散化后的式子：  则可表示成为：   其中式中： 比例参数：控制器的输出与输入偏差值成比例关系。系统一旦出现偏差，比例调节立即产生调节作用以减少偏差。 特点：过程简单快速、比例作用大，可以加快调节，减小误差；但是使系统稳定性下降，造成不稳定，有余差。 积分参数 ：积分环节主要是用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差。 微分参数 ：微分信号则反应了偏差信号的变化规律，或者说是变化趋势，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加了系统的快速性。 PID的基本离散表示形式如上。目前的这种表述形式属于位置型PID，另外一种表述方式为增量式PID，由上述表达式可以轻易得到： 那么： 上式就是离散化PID的增量式表示方式，由公式可以看出，增量式的表达结果和最近三次的偏差有关，这样就大大提高了系统的稳定性。需要注意的是最终的输出结果应该为：输出量 =  + 增量调节值。 目的 PID 的重要性应该无需多说了，这个控制领域的应用最广泛的算法了。本篇文章的目的是希望通过一个例子展示算法过程,并解释以下概念： （1）简单描述何为PID？为何需要PID？PID 能达到什么作用？ （2）理解P(比例环节)作用:基础比例环节。 缺点：产生稳态误差。 疑问：何为稳态误差 为什么会产生稳态误差。 （3）理解I(积分环节)作用:消除稳态误差。 缺点：增加超调 疑问：积分为何能消除稳态误差？ （4）理解D(微分环节)作用：加大惯性响应速度，减弱超调趋势 疑问：为何能减弱超调？ （5）理解各个比例系数的作 何为PID以及为何需要PID？ 以下即PID控制的整体框图，过程描述为： 设定一个输出目标，反馈系统传回输出值，如与目标不一致，则存在一个误差，PID根据此误差调整输入值，直至输出达到设定值 疑问：那么我们为什么需要PID呢，比如我控制温度，我不能监控温度值，温度值一到就停止吗？ 这里必须要先说下我们的目标，因为我们所有的控制无非就是想输出能够达到我们的设定，即如果我们设定了一个目标温度值，那么我们想要一个什么样的温度变化呢？ 比如设定目标温度为30度，目标无非是希望达到图1希望其能够快速而且没有抖动的达到30度。 那这样大家应该就明白，如果使用温度一到就停止的办法，当然如果要求不高可能也行，但肯定达不到图1这样的要求，因为温度到了后余温也会让温度继续升高。而且温度自身也会通过空气散热的。 系统输出的响应目标 综上所述，我们需要PID的原因无非就是普通控制手段没有办法使输出快速稳定的到达设定值。 控制器的P、I、D项选择 下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下： (1)比例控制规律P：采用P控制规律能较快地克服扰动的影响，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现。它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、控制要求不高、被控参数允许在一定范围内有余差的场合。如：金彪公用工程部下设的水泵房冷、热水池水位控制;油泵房中间油罐油位控制等。 (2)比例积分控制规律(PI)：在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一种控制规律。积分能在比例的基础上消除余差，它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、被控参数不允许有余差的场合。如：在主线窑头重油换向室中F1401到F1419号枪的重油流量控制系统;油泵房供油管流量控制系统;退火窑各区温度调节系统等。 (3)比例微分控制规律(PD)：微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果。因此，对于控制通道的时间常数或容量滞后较大的场合，为了提高系统的稳定性，减小动态偏差等可选用比例微分控制规律。如：加热型温度控制、成分控制。需要说明一点，对于那些纯滞后较大的区域里，微分项是无能为力，而在测量信号有噪声或周期性振动的系统，则也不宜采用微分控制。如：大窑玻璃液位的控制。 (4)例积分微分控制规律(PID)：PID控制规律是一种较理想的控制规律，它在比例的基础上引入积分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系统的稳定性。它适用于控制通道时间常数或容量滞后较大、控制要求较高的场合。如温度控制、成分控制等。 鉴于D规律的作用，我们还必须了解时间滞后的概念，时间滞后包括容量滞后与纯滞后。其中容量滞后通常又包括：测量滞后和传送滞后。测量滞后是检测元件在检测时需要建立一种平衡，如热电偶、热电阻、压力等响应较慢产生的一种滞后。而传送滞后则是在传感器、变送器、执行机构等设备产生的一种控制滞后。纯滞后是相对与测量滞后的，在工业上，大多的纯滞后是由于物料传输所致，如：大窑玻璃液位，在投料机动作到核子液位仪检测需要很长的一段时间。 总之，控制规律的选用要根据过程特性和工艺要求来选取，决不是说PID控制规律在任何情况下都具有较好的控制性能，不分场合都采用是不明智的。如果这样做，只会给其它工作增加复杂性，并给参数整定带来困难。当采用PID控制器还达不到工艺要求，则需要考虑其它的控制方案。如串级控制、前馈控制、大滞后控制等。 Kp、Ti、Td三个参数的设定是PID控制算法的关键问题。一般说来编程时只能设定他们的大概数值，并在系统运行时通过反复调试来确定最佳值。因此调试阶段程序必须得能随时修改和记忆这三个参数。 数字PID控制器 （1）模拟PID控制规律的离散化   （2）数字PID控制器的差分方程 参数的自整定 在某些应用场合，比如通用仪表行业，系统的工作对象是不确定的，不同的对象就得采用不同的参数值，没法为用户设定参数，就引入参数自整定的概念。实质就是在首次使用时，通过N次测量为新的工作对象寻找一套参数，并记忆下来作为以后工作的依据。具体的整定方法有三种：临界比例度法、衰减曲线法、经验法。 1、临界比例度法（Ziegler-Nichols） 1.1  在纯比例作用下，逐渐增加增益至产生等副震荡，根据临界增益和临界周期参数得出PID控制器参数，步骤如下： （1）将纯比例控制器接入到闭环控制系统中（设置控制器参数积分时间常数Ti =∞，实际微分时间常数Td =0）。 （2）控制器比例增益K设置为最小，加入阶跃扰动（一般是改变控制器的给定值），观察被调量的阶跃响应曲线。 （3）由小到大改变比例增益K，直到闭环系统出现振荡。 （4）系统出现持续等幅振荡时，此时的增益为临界增益（Ku），振荡周期（波峰间的时间）为临界周期（Tu）。 （5） 由表1得出PID控制器参数。 表1 1.2  采用临界比例度法整定时应注意以下几点： （1）在采用这种方法获取等幅振荡曲线时，应使控制系统工作在线性区，不要使控制阀出现开、关的极端状态，否则得到的持续振荡曲线可能是“极限循环”，从线性系统概念上说系统早已处于发散振荡了。 （2）由于被控对象特性的不同，按上表求得的控制器参数不一定都能获得满意的结果。对于无自平衡特性的对象，用临界比例度法求得的控制器参数往住使系统响应的衰减率偏大（ψ＞0.75 ）。而对于有自平衡特性的高阶等容对象，用此法整定控制器参数时系统响应衰减率大多偏小（ψ＜0.75 ）。为此，上述求得的控制器参数，应针对具体系统在实际运行过程中进行在线校正。 （3） 临界比例度法适用于临界振幅不大、振荡周期较长的过程控制系统，但有些系统从安全性考虑不允许进行稳定边界试验，如锅炉汽包水位控制系统。还有某些时间常数较大的单容对象，用纯比例控制时系统始终是稳定的，对于这些系统也是无法用临界比例度法来进行参数整定的。 （4）只适用于二阶以上的高阶对象，或一阶加纯滞后的对象，否则，在纯比例控制情况下，系统不会出现等幅振荡。 1.3  若求出被控对象的静态放大倍数KP=△y／△u ，则增益乘积KpKu可视为系统的最大开环增益。通常认为Ziegler-Nichols闭环试验整定法的适用范围为： （1） 当KpKu > 20时，应采用更为复杂的控制算法，以求较好的调节效果。（2）当KpKu < 2时，应使用一些能补偿传输迟延的控制策略。（3）当1.5 （4）当KpKu< 1.5时，在对控制精度要求不高的场合仍可使用PI控制器，在这种情况下，微分作用已意义不大。 2、衰减曲线法 衰减曲线法与临界比例度法不同的是，闭环设定值扰动试验采用衰减振荡（通常为4:1或10:l），然后利用衰减振荡的试验数据，根据经验公式求取控制器的整定参数。整定步骤如下： （1）在纯比例控制器下，置比例增益K为较小值，并将系统投入运行。 （2）系统稳定后，作设定值阶跃扰动，观察系统的响应，若系统响应衰减太快，则减小比例增益K；反之，应增大比例增益K。直到系统出现如下图（a）所示的4:1衰减振荡过程，记下此时的比例增益Ks及和振荡周期Ts数值。 （3）利用Ks和Ts值，按下表给出的经验公式，计算出控制器的参数整定值。      （4）10：1衰减曲线法类似，只是用Tr带入计算。 采用衰减曲线法必须注意几点： （1）加给定干扰不能太大，要根据生产操作要求来定，一般在5%左右，也有例外的情况。（2）必须在工艺参数稳定的情况下才能加给定干扰，否则得不到正确得整定参数。（3）对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位调节等，要得到严格的4：1衰减曲线较困难，一般以被调参数来回波动两次达到稳定，就近似地认为达到4：1衰减过程了。 （4）投运时，先将K放在较小的数值，把Ti减少到整定值，把Td逐步放大到整定值，然后把K拉到整定值（如果在K=整定值的条件下很快地把Td放到整定值，控制器的输出会剧烈变化）。 3、经验整定法 3.1方法一A： （1）确定比例增益 使PID为纯比例调节,输入设定为系统允许最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益逐渐减小至系统振荡消失，记录此时的比例增益，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。 （2）确定积分时间常数 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。 （3）确定积分时间常数Td 积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。…

英特尔于12月09号发布了英特尔® oneAPI工具包的正式版本(即11月宣布将推出的英特尔oneAPI Gold版本)，将用于为英特尔® CPU、GPU和FPGA等(统称为XPU)开发高性能跨架构应用程序。此次2021.1版本的oneAPI工具包提供了一个开放、基于标准、统一的跨架构编程模型，让开发者可以自由地为加速计算选择最佳硬件。除此之外，下诺夫哥罗德大学宣布成立一个新的oneAPI卓越中心。 英特尔高级副总裁、首席架构师兼架构、图形与软件部门总经理Raja Koduri表示：“把英特尔的软件开发工具从CPU扩展到GPU和FPGA是我们XPU之旅的重大里程碑。正如我们所承诺的，oneAPI行业计划旨在为整个生态系统提供一个开放、统一的跨架构编程模型，提供专有编程模型的替代选择。我们的oneAPI工具包以及英特尔® DevCloud提供了让我们加快进入分布式智能时代的生产工具。” oneAPI的重要性：当今的工作负载受益于特殊的硬件架构。然而，这些架构通常需要独特的编程语言和工具，这限制了代码的重新利用性，减少了硬件选择并阻碍了创新架构的使用。oneAPI的异构编程模型能够提供毫不妥协的性能，不受限于单一厂商专用的代码限制，且能实现原有代码的集成，可以用C、C++、Fortran和Python等开发者熟悉的语言编写代码，并符合MPI和OpenMP等标准。 英特尔的oneAPI基础工具包基于英特尔丰富的开发者工具经验，包括编译器、性能库、分析和debug工具以及一个兼容性工具，可以帮助开发者把在CUDA上编写的代码迁移到Data Parallel C++(DPC++)。另外面向高性能计算、人工智能、物联网和渲染，额外工具包还提供工具和组件帮助加速专业工作负载。 英特尔oneAPI工具包让开发者能够使用跨XPU的单一代码库来开发跨架构应用程序，充分利用独特的硬件特性并降低软件开发和维护成本。开发者可以针对他们要解决的特定问题选择最佳的加速器架构，且无需为新的架构和平台再次重写软件。 获取oneAPI工具包的途径：oneAPI工具包可以免费下载至本地或从英特尔® DevCloud使用。英特尔DevCloud平台可供开发者在各种英特尔架构上测试代码和工作负载，现已增加了新的英特尔®锐炬® Xe GPU硬件。访问选项包括网络下载、资源库和容器。oneAPI工具包还将提供包含英特尔技术咨询工程师全球支持的商业版本。 关于新的oneAPI卓越中心：下诺夫哥罗德大学(UNN)今天宣布成立一个新的oneAPI卓越中心(CoE)，利用CPU、GPU和其它加速器结合oneAPI跨架构编程模型来促进现代物理学研究。除下诺夫哥罗德大学，斯德哥尔摩大学、海德堡大学和伊利诺伊大学也成立了oneAPI卓越中心。下诺夫哥罗德大学科研人员开发的第一个将移植到oneAPI的软件是一个高强度碰撞与相互作用开源框架，旨在模拟高强度激光物质的相互作用。 自2019年以来，oneAPI的生态系统支持一直在稳步发展壮大。超过60家知名科研机构、企业和大学支持oneAPI，其中一些表示已经成功使用了英特尔oneAPI工具包。详情见oneAPI生态系统支持和评议网站。一个新的oneAPI应用软件目录详细说明了oneAPI支持的230多个应用程序。

对于很多人来说，iPhone 12虽然很香，但可惜的是刘海没有去掉并且未搭载屏下指纹。 最近，苹果申请的多项专利被曝光，这为果粉带来了新的惊喜。 其一为：在显示屏中嵌入射频天线，在此情况下，显示屏可集成混合透明天线，并且涉及如何在屏幕中嵌入无线电前端模块（RFEM）。对此，苹果表示，用这种方式可以在不损失空间的情况下接受信号，从而创造更大的面积。结合此前消息，苹果仍然计划利用显示屏机制复活“Touch ID”功能，虽然现在iPhone 选择了Face ID，不过有很多新专利申请表明苹果想要布局显示屏嵌入式Touch ID。 其二为：射频天线将插入屏幕，Wi-Fi和蜂窝网络所需的信号需要暴露的天线，因此占据iPhone显示屏整个区域的天线应该比设备侧面的窄带天线要好，这样可以改善iPhone的Wi-Fi和蜂窝信号接收。 郭明錤在2019年预测，苹果将在2021年发布至少一款带有屏下指纹识别器的iPhone。这可能意味着在iPhone 13上实现某种类型的Touch ID。 综合iPhone 13的爆料新闻和概念图来看，iPhone 13去掉了刘海，并且正面没有挖空、水滴等操作，不过前置摄像头、3D传感器、扬声器等都置于机身顶部，导致iPhone 13额头变大了许多；iPhone13还取消了充电接口，实现了无孔设计；机身背面变成了四摄，相机模组面积也比iPhone 12大了不少；还有消息透露，iPhone 13将会使用2K分辨率+120Hz刷新率的屏幕。 郭明錤日前发布的报告显示，2021年开始光学指纹将再次成为智能手机行业的主流，而iPhone13也有望支持这一功能。 今年9月，还有相关专利曝光显示，苹果将光线传感器安放在了屏幕下方，这是打造真正全面屏iPhone的第一步。 而在更远的未来，苹果还考虑要给新iPhone系列加上潜望镜头了，不过这个时间有可能会等到2022年。 目前来说，iPhone 12发布已有一个多月，但从目前官网订购已经排到了元旦假期之后。 作为iPhone首款5G系列手机，引发火爆的疯抢并不让人意外。不过iPhone 12仍然有着许多不足，包括安卓已经实现的屏下指纹、屏下摄像头、高刷新率屏幕等，因此很多人都喊着“13香”的口号。 通过各种来看，如果iPhone 13可以使用上这些革新，或许能够引发下一波的iPhone“缺货潮”。

由全球知名半导体制造商罗姆(总部位于日本京都市)赞助的同济大学“DIAN Racing”电动方程式车队在11月9~14日在湖北襄阳举行的“2020年中国大学生电动方程式大赛”中， 首次获得总成绩冠军! “2020年中国大学生电动方程式大赛”由中国汽车工程协会主办，在为期六天的比赛中，DIAN Racing和全国不同高校百余车队同台竞技。车队队员齐心协力，同舟共济，勇夺桂冠。此外，车队还取得了赛车设计奖、最佳电池箱设计奖以及电气系统设计线上竞赛奖等多项第一名，设计报告连续四年蝉联第一，直线加速成功卫冕冠军，8字环绕第二名等车队历史最好成绩。 随着新能源汽车影响力的不断扩大，越来越多的高校成立起了自己的电动车队，逐鹿各项校园电动车赛事。而同济大学“DIAN Racing”电动方程式车队正是其中的佼佼者。“DIAN Racing”电动方程式车队成立于2013年3月，依托同济大学汽车学院与同济大学新能源汽车工程中心，成立至今已在全球各项赛事中取得了骄人的成绩，其中，在2018年获得第16届日本大学生方程式汽车大赛(FORMULA SAE Japan)“电车总成绩第二”的优异成绩。 为了支持车队发展，培养引领未来汽车工业的人才，自2017年11月起至今，罗姆通过向“DIAN Racing”电动方程式车队提供各种先进元器件，帮助进一步提升赛车整体性能。在2020年赛季中，罗姆提供的优质元器件很好地提高了整车电控系统的稳定性，同时也帮助车队实现了部分高压检测的功能。 今后，罗姆将继续为车队提供支持，积极推进先进功率半导体的应用，助力车队在2021赛季中取得更加精彩的表现。同时，罗姆也将继续为包括电动汽车领域在内的社会发展贡献力量，进一步推进功率半导体的技术革新!

新加坡– 2020年12月1日– NI收获Frost&Sullivan今年的“亚太区测试与测量行业战略创新与领导奖”，并于本月举行的“亚太区最佳实践奖”颁奖礼上与其他获奖的优秀公司共襄盛典。 商业咨询公司Frost&Sullivan将其专有的、基于数据度量的方法与广泛的研究、深入的访谈、分析和基准测试相结合，在每个类别中精选出实至名归的公司。对收入增长，产品/服务的价值和技术创新等指标进行考核评比，进而选拔出亚太地区最优秀的公司。此外，该奖项也表彰那些有创造力、或实现突破性创新、并将持续取得卓越成就的组织。 Frost&Sullivan合伙人兼亚太区董事总经理Shivaji Das表示：“这些奖项旨在表彰各自行业中最优秀的公司。我相信他们将继续通过自己的成就来激发并积极影响他们的行业。” 40多年以来，NI与众多优秀的工程师和企业携手，共同解决全球最紧迫的挑战。今年早些时候，NI再次承诺致力于连接人员、想法和技术，通过自动化测试和测量系统及解决方案大胆地推动愿景成为现实。 “作为领先的测试和测量方案供应商之一，NI致力于现代化和持续精进。” Frost&Sullivan的行业实践顾问Nancy Wang说：“公司在研发上投入了大量资金，并创新了商业模式，以帮助其在瞬息万变的环境中更好地竞争。为高端客户提供物有所值的解决方案和增值服务也令NI保持了持续的竞争力。” NI亚太区销售副总裁Joseph Soo表示：“我们很高兴获得这一享有盛誉的奖项，非常荣幸我们持续的创新和积极的变革受到Frost&Sullivan及业界的认可。”