1.1新建工程

如果有Demo板和电机，则选择对应的Demo板与电机型号；如果没有，直接选择customer board。这边我们看到没有Nucleo-STM32G474RET6，因此我们选择customer board。

1.2配置电机与功率板相关配置

分别配置电源，电压保护，电机，电流采样，功率管。因为我们使用了现成的功率板与电机，这边我们使用默认参数即可。如果是自己的电机与功率板，请参考ST往期的技术培训。

1.3芯片选择与配置

首先我们看到在MC workbench中并没有STM32G474RET6这个芯片型号，因此我们需要选择与之相近的单片机。原则是Flash大小相同优先选择，型号相似次之，同一系列最后。这边我们可以选择STM32G474QE作为参考型号。

1.4数字端口配置

这边我们使用的功率器件为单一PWM与控制使能方式，结合硬件连接为如下配置。

如果PWM互补的方式则还需要配置下桥控制引脚。

1.5模拟端口配置

同样的配置与硬件采样相关的模拟端口。 

1.6生成代码

生成STM32G474QE的电机控制代码，用于参考配置STM32G474RET6的CubeMx配置。

配置ADC1功能

这边注意ADC1左对齐，触发信号为Tim1 Trigger Out Event，只有Inject模式没有Regular模式。

使能ADC1/2中断

配置ADC2引脚与功能

这边ADC2_IN14是复用在ADC1_IN14的引脚上。

配置ADC2功能

ADC2有两个通道用于电压与温度传感采样，使用Regular模式。用于电流采样的使用Inject模式，这点区别于ADC1的配置。

2.3配置Timer1

配置TIM1输出管脚

这边只使用上桥的PWM输出，因此只配置上桥输出PWM波，其中CH4用于ADC触发，无外部PWM输出。

配置TIM1功能

这边有些宏定义，可以参考MC Workbench生成的工程，注意定义为相同名字。

使能TIM1的中断

2.4配置调试串口

2.5使能STM32G4特有的Cordic外设

2.6重新分配管脚

将管脚定义为硬件控制的引脚，增加输入输出引脚。

2.7管脚名称重定义

重新定义管脚名称，符合MC Workbench生成的命名。

2.8规划NVIC的中断优先级

这边特别注意中断优先级别的设定，将影响到程序运行。

2.9不生成电机相关的中断程序

因为电机相关的中断程序中电机库中已经有了，这边不使用STM32CubeMX生成中断代码。

2.10系统其他的配置

分别配置RCC为外部晶振，GPIO口的默认设置，Sys的调试部分。

2.11时钟配置

这边我们外部晶振为24MHz，System时钟配置为170MHz。

2.12生成工程

3.1拷贝文件

将MC Workbench生成的文件夹下的MCSDK_v5.4.3拷贝到STM32CubeMX直接生成的G474_MC文件夹下，另外Inc与Src文件也同时拷贝进去，需要选择不覆盖同名文件。

3.2添加电机FOC库

打开STM32CubeMX生成的工程，在工程中添加Group以及增加文件到工程中。

3.3增加API以及控制文件到工程中

3.4增加头文件包含目录

3.5修改Main.c文件

包含头文件以及增加电机控制初始化函数。

编译下载后，使用Workbench控制电机转动。