对于格力，创始人朱江洪的名字曾经就是一块金字招牌，代表着严谨的工业精神和过硬的产品品质。今年是朱江洪退休后的第二个冷年，格力却频频陷入质量风波，技术人员也远离权力中心。后朱江洪时代，格力依靠技术驱动的发展理念正被营销驱动理念所代替，格力也正经历一种文化变迁下的阵痛。 　　格力技术高层话语权被削弱 　　从去年开始，格力频频曝出与消费者的纠纷，从产品质量到售后，漏洞不断。据厦门当地媒体报道，厦门有用户花费70余万元购买的格力中央空调无法制冷。 　　除了空调产品质量出现问题，格力空调售后也不能让消费者满意。据媒体报道，消费者购买空调，格力的保修单明确承诺六年免费保修，当时还附赠了十年保修金卡。金卡承诺十年上门维修免费，且不收取上门服务费。不过售后人员对保修卡约束条款并不认可，对于维修是否应收上门费，格力售后与用户意见相左。之后双方发生争执，售后人员打伤了用户。 　　近日，格力产业链各个环节均出现问题，投诉和消费者的抱怨此起彼伏。对于为何产品质量和售后问题在今夏会集中爆发，以及这些事件的处理结果，不过截至发稿时，格力方面并未做正面回复。家电分析师梁振鹏认为，这可能与格力管理层实际权限变化有很大关系。 　　本月初，格力电器总工程师黄辉以及工程师出身的副总裁庄培先后减持格力股票16万股和25万股，分别套现433.44万元和651.75万元。此外，前董事长朱江洪在2012年5月卸任后减持912.18万股，减持金额也高达1.8亿元。 　　三名公司技术元老几乎不约而同选择了减持。但是格力电器目前股价也正处于历史最高位。一位空调资深人士表示，格力的技术高管减持套现说明了技术人员在公司的核心地位受到了动摇。 　　技术派出身的朱江洪于1992年格力电器组建时出任总经理一职，2001年4月后一直担任董事长。在格力工作的20年朱江洪一直内敛低调，不过其在格力电器的地位甚高。多年的“朱配董”模式发展和谐，即使是有“铁娘子”之称的时任格力电器总裁董明珠也鲜有与朱江洪意见相左。接近格力高层的消息人士曾透露，董明珠尽管频频露脸，职位也很高，但实际上只是扮演一个营销人员的角色，朱江洪的绝对领导地位不可动摇，正是基于此，技术派在朱江洪年代处于绝对的权力中心。 　　如今，技术核心离任，“营销女皇”上位。梁振鹏认为，一直以来，董明珠分管营销，这意味着未来营销团队得到重用的几率要比技术派大得多。 　　董明珠被疑排挤异己 　　实际上，尽管朱江洪退休时已到了法定退休年龄，但业内人士认为其退休原因并不简单。在5月初公布的格力电器董事会换届选举的公告中，朱江洪没有出现在名单中。实际上，尽管国资委规定60岁以上就得退休，但其实也可以返聘，这样的话朱江洪就可以再连任。对于进入董事会的名单，消息人士透露，董明珠的意见可能会对最后名单起到关键作用，也就是说若董明珠希望朱江洪继续和自己搭档，在推荐进入董事名单时可能会跟国资委商量，破格推荐朱江洪进入董事会，但实际上并没有出现这个结果。所以业内人士普遍认为“朱董配”并没有想象的和谐。 　　这种不和谐在朱江洪退休后一个月的一次颁奖仪式上再次得到证明。去年6月，中国家用电器协会在北京举行朱江洪 “20载奉献、缔造传奇”颁奖仪式。然而领奖过程却让人倍感心酸，离朱江洪退休仅一个月，朱江洪乘机抵京后，格力方面并没有安排任何人接机。朱江洪只好打车到会议地点。熟悉此事件的人告诉北京商报记者，董明珠急于将权力归拢在自己手中，在内部很排斥“朱派势力”。在董明珠的强势震慑下，格力北京公司竟然没有一个人敢擅自安排接机。此消息人士称，朱江洪抵达会场后，竟然流下了泪水。 　　为了独掌大权，业内人士也普遍认为家电行业最短暂高管周少强被踢出局可能和董明珠做局有关系，当然这样的说法无法得到验证。月底的新一届董事会会议周少强因遭到机构、中小股东的反对落马。 　　之后格力集团董事长、格力电器董事长、总裁均由董明珠一人担任。梁振鹏认为，这有有利的一面也有不利的一面，不符合上市公司的规范。一般情况下，董事长做公司战略决策，总裁执行决策，现在格力董事长和总裁一人担任，加大了决策风险，缺乏监管。

　　作者：胡应坤 　　本系统采用三星公司的ARM处理芯片S3C44B0为核心，设计了步进电机控制的微波频率自动测量电路，通过控制步进电机的微小转动，采集谐振腔检波电流大小通过串口传送到上位机LabVIEW界面中显示处理测量。测试结果表明，该系统提高了测量精度，减少了人为因素造成的误差，效率明显提高，且操作界面简单易懂。 　　1.引言 　　通常微波所指的是分米波、厘米波和毫米波。关于其频率范围，一种说法是： 　　300MHz ~ 300GHz（1MHz =106Hz,1GHz =109 ）相应的自由空间中的波长约为1m~1mm. 　　微波技术的兴起和蓬勃发展，使得国内大多数高校都开设微波技术课程。但还存在以下问题：测量时，由手工逐点移动探头并记录各点读数，然后手工计算实验结果并绘图。测量项目单一、精度低、测量周期长，操作也较为繁琐。本文主要研究一种实用的基于Labview的速调管微波频率自动测量系统。 　　2.系统整体结构 　　系统的整体结构如图2-1所示。由下位机跟上位机构成。微处理器通过驱动电路来控制步进电机，带动谐振式频率计的套筒转动，处理器采样检波电流，传送到上位机LabVIEW界面显示，并利用PC机强大的数据处理功能，分析出电流最小值，计算出所测频率。 　　3.系统硬件设计 　　3.1 微处理器系统电路的设计 　　本系统选用的微处理器是S3C44B0.2.5VARM7TDMI内核，3.0~3.6V的I/O操作电压范围。可通过PLL锁相环倍频高至66MHz;71个通用I/O口；内嵌有8通道10位ADC,本系统选取了通道1作为晶体检波器电流输入通道。 　　3.2 复位电路 　　系统没有采用RC电路作为复位电路，而使用了电压监控芯片SP708SE,提高了系统的可靠性。复位电路的RST 端连接到S3C44B0的复位引脚nRESET,因为S3C44B0的复位信号是低电平有效，所以当系统掉电或复位按键SW_RST被按下时，电源监控芯片RST 引脚立即输出复位信号，使S3C44B0芯片复位。 　　3.3 谐振式频率计自动测量电路的设计 　　3.3.1 定标法测频率原理 　　为了实现频率的自动化测量，本系统采用步进电机带动频率计的转动，当腔体转到了谐振位置时候，到达检波器的微波功率明显下降，检波电流出现明显的下降，而这个位置对应的频率就是所测频率。步进电机带动下的是非只读式频率计，所以先要用定标的方法，拟合出频率与刻度的对应关系式。定标法：同时配合两种频率计，一种是只读式的，可直接读出频率；另一种是非只读式的，只有刻度，不能直接读出频率。首先手动转动非只读式频率计到一个谐振的位置，记录这时的刻度，然后再转动只读式频率计，到另外一个谐振位置，记录对应的频率。重复这种操作，测出尽量多的频率和刻度对应点，根据测得数据再用最小二乘法拟合出两者的对应关系式。最后改换用步进电机带动非只读式频率计转动，当转动到检波电流出现明显的“吸收谷”时，读得这时的刻度，根据拟合出来的刻度与频率关系式，就可得所测频率。 　　3.3.2 步进电机及自动控制电路 　　步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度，达到调速的目的。 　　本系统采用二相步进电机，具有如下一些特点：只需将电机与驱动器接线的A+和A-（或者B+和B-）对调即可实现电机的转动方向；步进角为1.8°的两相四线混合式步进电机，并把细分驱动器的细分数设置为8,电机的运转分辨率为每个脉冲0.225°。为了有效驱动电机，本文采用了基于TA8435H芯片的驱动电路。实际应用电路如下图3-2所示，芯片的输入信号有使能控制、正反转控制和时钟输入。 　　通过光耦器件TLP521可将驱动芯片跟输入级进行电隔离，起到逻辑电平隔离和保护作用。 　　M1,M2分别接高电平，所以为1/8细分方式。 　　由于REF IN引脚接高电平，因此VNF为0.8V. 　　输出级斩波电流为VNF/RNF=0.8/0.8=1A,因此R212、R213要选用功率大一些的电阻。选用不同的二相步进电机时，应根据其电流大小选择合适的R212和R213.R21和C5组成复位电路，D1~D4快恢复二极管可用来泄放绕组电流。 　　电路中用到微处理器S3C44B0引脚PC0,PC1,PC2给驱动电路分别输出使能，正反转，时钟信号，通过控制输出脉冲的间隔可以控制电机转动的速率，而输出脉冲个数可控制步进电机走动的步数，达到控制频率计腔体位置目的。电路输出端口A, A, B, B接二相步进电机对应输入端子。

       2012年，中国已经成为世界工业机器人应用的第二大国。有预言称，2020年中国将成为世界第一大制造国。预想，会变成事实吗? 　　汽车业VS一般工业 　　据相关业内人士介绍，目前，中国工业机器人市场呈现出两大特点，一方面汽车行业仍将是工业机器人的主力，另一方面，一般工业应用工业机器人的趋势在逐年上升。 　　库卡机器人有限公司亚太地区执行副总裁艾文·博宁格表示，汽车行业使用工业机器人的趋势并没有消退，它还会是目前主要的应用行业。从工业机器人应用的规模化、标准化等特点来看，汽车行业的应用应该还是主流。 　　上海发那科机器人有限公司总经理钱晖则认为，从目前发那科工业机器人在中国的销售情况来看，汽车工业还是主要用户，相对而言一般工业的应用还比较少。而另据发那科一般产业销售部副科长孙远祥介绍，今年国内汽车行业对工业机器人的需求仍然在上升。一些汽车厂如一汽大众、上海通用等在全国各地开设新厂，扩大了对工业机器人的需求。但凡汽车厂投建焊接生产线，肯定要购置工业机器人，只是选用哪个品牌的问题。 　　与此同时，今后几年，工业机器人将在一般工业的应用上进一步增长，业界对此也达成了共识。ABB(中国)有限公司高级副总裁顾纯元介绍说，从去年ABB工业机器人在中国市场的销售情况来看，汽车客户需求量的增长在减小。而搬运、装配行业则有增长，这说明一般工业对工业机器人有需求。预计未来，工业机器人的很大一部分将应用在一般工业行业。 　　沈阳新松机器人自动化股份有限公司总裁曲道奎也表示，虽然目前汽车还是最大的应用行业，但是下一步在洁净制造领域，如半导体、生物制药等需要真空制造的行业，洁净工业机器人将可以替代人工。另外，电子电气、塑料化工等劳动密集型的行业，也都是未来的应用增长空间。 　　增长途径多样化 　　未来工业机器人的应用将以怎样的方式增长，业界提出了不少真知灼见。 　　曲道奎表示，要将工业机器人的产业做大，当务之急是产业市场的培育。研究机构包括一些企业样机做了很多，但还不能形成商品化、产业化。即使是一些能够生产机器人的企业，年产量还是太小，只有几百、几千台。将年产量提高到几万台，现在是时候了。其次要提高工业机器人的性能，价格也仍需下降。要通过技术进步来降低产品价格，使工业机器人进入千万家企业。 　　对此，安川电机(中国)有限公司机器人事业部总经理西川·清吾充分认同，他表示，在中国公司推广应用工业机器人，价格是非常重要的。使用机器人之后，能够提升产量，能够实现正向的产出比，这才是其价值所在。 　　重视工业机器人的应用开发，培育系统集成商，同样是将产业做大的一个重要因素。顾纯元表示，目前在国内工业机器人有需求的市场，为什么这个产业还没有做大?其瓶颈就在于应用开发还没有做到位。钱晖也表示，工业机器人不是一个单一的产品，而是一个系统的集成运用。要想在中国推广使用工业机器人，不仅要开发出适合中国市场的、高可靠性的产品，而且还要有良好的售后服务体系。同时要培育系统集成商，让越来越多的人参与进来。曲道奎表示，机器人只是一种中间产品，而不是终端产品，所以需要系统集成商。

　　7月31日消息，据国外媒体报道，芯片厂商AMD发布了一款双核x86系统芯片。这种芯片的耗电量为6瓦，可用于无风扇的工业应用。 　　AMD的G系列系统芯片是该公司主要的低功耗芯片，主要用于自动化、瘦客户机、工业平板电脑和游戏机等工业应用。AMD发布的型号为GX-210JA的双核1G GHz x86系统芯片的热设计功率是6瓦，平均功耗为3瓦，可以用于无风扇的平板电脑中。 　　AMD以前曾表示，它将研制基于ARM的嵌入式处理器。但是，AMD的x86嵌入式芯片可能仍然是一个关键的重点和推动销售的因素。AMD能够把双核x86处理器的耗电量降低到6瓦的能力给人们留下了深刻的印象。这种双核x86处理器包括一个主频为255MHz的Radeon HD 8180 GPU，支持ECC内存和一个集成的I/O控制器。 　　AMD还发布了五款G系列系统芯片，包括9瓦的双核GX-210HA芯片。这种芯片采用x86内核，主频也是1GHz。但是，这种GPU的主频可最多提高到300MHz。AMD称，这种芯片也能够用于无风扇设计。 　　AMD副总裁兼嵌入式系统部门总经理Arun Iyengar称，新的GX-210JA芯片工作的平均耗电量为3瓦，能够实现新一代的无风扇设备设计，适合处理内容丰富的、多媒体的和传统的工作量。

　　Vishay Intertechnology, Inc.宣布，推出具有1.5Ω低导通电阻的新款±15V精密单片4路单刀单掷(SPST)CMOS模拟开关— Vishay Siliconix DG1411、DG1412和DG1413。今天推出的器件采用新的模拟工艺，导通电阻只有1.5Ω。与前一代产品和在相同占位内具有近似导通电阻的竞争模拟开关相比，这些器件在关闭状态下的源极寄生电容要低50%，电荷注入最多低80%。这些器件的开关时间为100ns，性能更好，非常适合数据采集、工业控制和自动化、通信、A/V系统，以及医疗设备和自动测试设备中的信号切换和替代继电器。 　　DG1411、DG1412和DG1413采用了新的CMOS工艺平台，确保在整个模拟信号范围内，保持低开关电阻且曲线平直，提供优异的线性度，因此非常适合低畸变应用，例如采样和保持电路、可编程增益控制电路及A/V信号路由。低导通电阻使这些模拟开关可以替代机械式继电器，成为自动测试设备和需要采用电流开关的应用的首选方案。 　　DG1411、DG1412和DG1413均具有4路独立的可选通的SPST开关。DG1411的开关是常关的，DG1412是常开的；DG1413有2路开关是常开的，2路是常关的，可以保证操作是先开后合的。器件可以使用单路4.5V～24V供电，或双路±4.5V～±15V电源。模拟开关不需要VL逻辑供电，所有数字输入都有0.8V和2V逻辑门限，可保证与低压TTL/CMOS的兼容性。 　　器件的最大导通电阻保持在0.48 Ω，CS(OFF)为11pF, CD(ON)为87pF，在信号范围内的电荷注入为-60pC～+135pC。DG1411、DG1412和DG1413是双向开关，在导通时的模拟信号可以达到电源电压，在关断时可以阻断信号。开关符合RoHS，无卤素，采用TSSOP16和4mm x 4mm的QFN16封装。

　　作者：魏世秀，王烨，周花 　　本文主要针对传统机器视觉系统采集存储速率慢，外围电路连接导致系统不稳定等原因，提出一种新型嵌入式机器视觉系统，其核心芯片选取TI公司最新生产的的双核嵌入式芯片TMS320DM8168,实现三路不同分辨率的图像信号的高速采集处理、160 MB/s高速固态硬盘写入及Linux操作系统下人机交互，该系统具有良好的实时性和稳定性，可以为机器视觉的研究和应用提供很好的视频采集与处理硬件平台。 　　0 引言 　　机器视觉系统，是一种非接触式的光学传感系统。 　　它同时集成软硬件，能够自动地从所采集到的图像中获取信息或者产生控制动作。自起步发展到现在，机器视觉已有15年的历史，主要经历了数字电路组成、PC机和输出设备组成、嵌入式三个阶段，其中，嵌入式机器视觉系统依托专业计算机技术，具有实时多任务操作系统、高效压缩芯片和功能强大的微处理器，可将视频压缩、传输与处理工作全部内置到芯片上，通过内部处理后可以直接连入以太网或广域网，完成网络实时远程监控，是目前的研究热点之一。 　　在国内外研究中，嵌入式机器视觉系统实现方式主要有三种： 　　（1）基于标准总线，采用DSP作为运算和控制处理器的系统。DSP芯片虽然能够处理大量信息和高速运行，但其I/O接口单一，不易扩展，控制能力较弱，尚存在一定局限性。 　　（2）基于DSP+FPGA 的机器视觉系统。FPGA 与DSP的结合，可实现宽带信号处理，大大提高信号处理速度，但FPGA 使用的是硬件描述语言，其算法开发具有很大的难度，功能实现由硬件控制，系统受环境影响较大。 　　（3）采用ARM微处理器或采用ARM+DSP构建方式的机器视觉系统，这种构建方式人机交互功能强大，集成度高、实时性好、支持多任务，但该系统中ARM 与DSP的数据交换方法仍采用外部电路连接，增加了系统的不稳定性。 　　综合上述技术方案的优点和缺点，本文提出了一种新型机器视觉系统，实现图像信息的高速采集与存储。 　　其核心芯片选取TI公司最新生产的先进的双核嵌入式芯片，将ARM处理器和DSP处理器集成在一个芯片中，通过软件编程即完成ARM与DSP的协调工作。由该芯片构建开发的机器视觉处理系统，凭借植入Linux系统的ARM 处理器的优异的控制性能，配合DSP 的强大运算处理能力将保证系统拥有良好的实时性和稳定性，可以为机器视觉的研究和应用提供很好的视频采集与处理硬件平台。 　　1 系统功能 　　本系统为一高速图像数据采集存储系统，通过软硬件设计能够实现：两路分辨率640×480,帧频60 f/s,12 b/pixel;一路分辨率1 024×1 024,帧频60 f/s,12 b/pixel三路输入信号实时采集。实时无压缩存储。 　　如图1所示，系统通过串口控制图像传感器，使三路图像数据信号、时钟以及各种同步信号按要求输入，系统依次进行图像信号的采集、数据处理、存储。系统利用自带的接口可实现显示、上位机通信、键盘控制等更多的功能，能够实现友好的人机对话。

　　作为工业机器人大军中的一份子，“检测机器人”逐渐引起了制造业的广泛瞩目。随着制造工厂陆续使用这类自动检测设备，国内产品质量检测环节也将迎来新一轮的“机器换人”。这被普遍认为是我国产业升级加快的具体表现之一。 　　“检测机器人”陆续上岗 　　“检测机器人”，是对制造业产品进行品质检测的机器人，具有智能化、数字化、自动化、高效率等特点，可普遍应用于制造行业、如汽车零部件、磁性材料、轴承行业、纺织机械、铁路车辆、光伏行业、手机电池、医疗药品等领域。 　　我们知道，制造业主要分为生产、装配、物流、检测四个环节，这四个环节中聚集着数量庞大的产业工人，其中检测工人占比约20%~30%。这个环节关系着生产能否继续，产品能否交付使用，对企业的生存起着至关重要的作用。因此，很多企业对该环节的“机器换人”越来越重视。 　　例如，目前在磁材行业使用的“钕铁硼检测机器人”，设备可完成自动检测和上下料，并且按照用户设定的合格标准进行分析判断，并自动记录数据和生成报表，方便企业对问题追本溯源，然后再反馈到生产加工环节，避免同类型的错误重复出现，从而提高生产效率。 　　据了解，一台“钕铁硼检测机器人”价格约40~50万元，可替代6名检测工人，而6个工人一年的劳动力成本为30万(以1名工人1年的人力成本5万计算)，企业如果使用检测机器人，只需一年半的时间即可收回成本。 　　如今，磁材行业的检测机器人已经陆续上岗，由北京领邦仪器技术有限公司自主研发的“钕铁硼检测机器人”在安泰科技、金力永磁等企业的工厂中开始高效运转。 　　“从公司长远发展考虑，选用自动检测设备是公司管理层的一致选择，看到厂里不分昼夜、快速运转着的检测机器人，想着我们产品的出厂质量从此有了保障，对公司未来的发展便少了几分担忧。”一位厂长这样说道。 　　在国内制造领域，每1万名生产工人占有的机器人数量达到21个(共有约5万台工业机器人在服役)，虽然离55个的国际标准还有一定的距离，但在2005~2012年间，中国工业机器人的销量正在以年均25%左右的速度高速增长。而中国的检测机器人也越来越活跃，在制造业的各个领域开始陆续代替工人上岗，这一产业升级方向已经成为大势所趋，并将长期保持下去。

　　变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置，能实现对交流异步电机的软起动、变频调速、提高运转精度、改变功率因数、过流/过压/过载保护等功能。变频器集成了高压大功率晶体管技术和电子控制技术，得到广泛应用。变频器的作用是改变交流电机供电的频率和幅值，因而改变其运动磁场的周期，达到平滑控制电动机转速的目的。变频器的出现，使得复杂的调速控制简单化，用变频器+交流鼠笼式感应电动机组合替代了大部分原先只能用直流电机完成的工作，缩小了体积，降低了维修率，使传动技术发展到新阶段。本文将探讨基于ARM的标准微控制器如何在一个被DSP和FPGA长期垄断的市场上打破复杂的控制模式，我们将以意法半导体的基于Cortex-M3 内核的STM32系列微控制器为例论述这个过程。 　　很多应用都会用到功率低于300 W的小型电机，例如汽车、打印机、复印机、纸张处理机、工厂自动化、太空和军事载具、测试设备和机械人。整体而言，电机的产量约和其功率大小成反比，这表示小型电机的产量远超过大型电机。应用最广泛的小型电机包括直流电机、无刷直流电机和步进电机。 　　步进电机、直流电机和无刷直流电机的主要区别在于它们的驱动方式。步进电机是以步阶方式分段移动，直流电机和无刷直流电机通常则采用连续移动的模拟控制方式。由于步进电机采用步阶移动，所以特别适合尽对寻址应用，目前市场上常见的步进电机已能提供每一步1.8°或0.9°的精确移动能力。步进电机采用直接控制方式，它的主要命令和控制变量都是步阶位置 （step position）；相形之下，直流电机则是以电机电压做为控制变量，以位置或速度做为命令变量。直流电机需要反馈控制系统，它会以间接方式控制电机位置，步进电机系统多半则是以「开环」方式进行操纵。 　　直流电机是最常见和本钱最低的小型电机，并且广泛用于各种应用。无刷直流电机宣称能提供更高可靠性以及更低噪声和本钱，然而到目前为止，它却只能在磁盘或计算机风扇等少数目产应用中取代传统直流电机。在某些应用里，无刷直流电机有多项优点胜过传统电刷电机，例如它以电子组件和传感器取代电刷，不但延长电机寿命和减少维护本钱，而且也没有电刷产生的噪音。直流电机的特性使它成为调速系统最轻易使用的电机。 　　励磁电流与直流的主磁通量（在一个PMSM电机内的磁体磁通量）有关 ,而 90°移相电流可以控制转矩，功能相当于直流电机的电枢电流。当负载变化时，磁场定向控制方式可实现精确的转速控制，而且响应速度快，使定子磁通量和转子磁通量保持完美的90度相位差，即便在瞬变工作环境内，仍然能够保证优化的能效，这是实现以电机拓扑为标志的更复杂的控制方法所依据的基本理论框架，特别是对于PMSM电机，这个理论是无传感器电机驱动器的基础，既可以大幅降低成本（不再需要转速或转角传感器和相关的连线），同时还能提高电机可靠性。在这种情况下，必须只使用电机数学模型、电流值和电压值，通过计算方法估算转子角度位置。在最低分钟转数只有几百转的情况下，这种状态观测器理论（在其它控制方法中）可以实现无传感器的转速控制，在某些情况下，最低分钟转数是静止状态。 　　不过，这对CPU是一个额外的实时负荷。最后，微控制器必须以1KHz到20KHz的速率连续重新计算矢量控制算法，具体速率取决于最终应用带宽，处理Parke和Clarke转换和实现多个PID控制器和软件锁相环确实需要高强度的数字计算，这就是过去为什么数字信号处理器、微处理器或FGPA器件被用作控制器的原因。 　　尽管专用双模控制器和低端定点DSP架构已经问世，但是意法半导体仍然选择使用Cortex-M3内核开发STM32微控制器。这个解决方案可很好地满足大量的无刷电机驱动器的要求，从一次性工程费用的角度看，该解决方案的优点是采用行业标准的ARM?内核和标准微控制器的成本效益。 　　基于Harvard架构，这个32位RISC采用Thumb2指令集，提供16位和32位指令。对比纯32位代码，这个指令集能够大幅提高代码密度，同时保留原有ARM7指令集的多数优点（附加优化的乘加运算和硬件除法指令）。 　　电机控制系统要求微控制器须具备卓越的实时响应性（中断延时短）、纯处理功能（如单周期乘法）以及优异的控制性能（当处理非序列执行流和条件转移指令时）。Cortex-M3能够满足所有这些要求。例如，当时钟频率是72MHz时，在25μs内对一个永磁电机完成一次无传感器磁场定向控制，这相当于在10 kHz采样率下25% 的CPU负荷。

　　作者：郑辉 　　本文设计方案以MSP430单片机为系统的控制核心，采用反射式光电传感器模块寻迹，实现智能小车的自动寻迹行驶。在实验中采用与白色相差很大的黑色引导线作为智能小车的既定路线，系统驱动采用控制方式为PWM 的直流电机。 　　详细介绍了反射式光电传感器寻迹模块的工作原理，寻迹模块的电路图以及在以MSP430单片机为控制核心的基础上如何实现智能寻迹小车的自动寻迹行驶。并简要介绍了系统的电路图。该技术可用于无人生产线、服务机器人、仓库等领域。 　　0 引言 　　智能小车又称轮式移动机器人，能够按预设模式在特定环境中自动移动，无需人工干预，可用于科学勘测、现代物流等方面。针对路面采用黑色标记线条作为路径引导线的应用场合，反射式光电传感器是常用的路径识别传感器。反射式光电传感器因信号处理方式和物理结构简单的特点而被广泛应用于结构化环境和低成本产品中，虽然存在检测距离近、预测性差的弱点，但通过合理设计和选择反射式光电传感器并结合合适的信息处理软件能够满足上述简单环境场合应用。随着汽车ECU 电子控制的发展，在汽车上配备远程信息处理器，传感器和接收器，通过这些器件的协调控制可以实现汽车的无人驾驶。本文提出基于MSP430单片机的控制装置，通过反射式光电传感器寻迹，MSP430单片机处理反射式光电传感器检测到的信号，从而控制智能车的转向，实现智能小车的自动寻迹。 　　1 系统总体设计方案 　　在小车车体的前端贴近地面的地方安装有4 组寻迹模块，如图1所示，单片机通过判断4个寻迹模块发送来的信号进行自动循迹。寻迹模块在遇到黑线时发送低电平信号，遇到空白的地方发送高电平信号，单片机通过判断高低电平即可作出相应的操作。通过4组寻迹模块发送的信号组合，可将小车行驶状态分成如表1所示7种状态。 　　单片机通过判断当前的运行状态，然后对L298 驱动模块进行相应的操作。当正常时，不进行调整；当左偏时，通过对L298 驱动模块进行调整，使小车的左轮速度大于右轮速度，即可实现小车向右调整。由于左偏有三种情形，但每种情形只是使能端的PWM 参数不同。当右偏时，处理流程与左偏类似。

作者：周敬东，黄振 　　本文提出了一种以STC89C52单片机为控制核心的自动印章机的设计方案，该方案通过编写有关程序和各种用户参数的设置，实现印章机的自动运行、智能盖章、调整以及存储数据功能。 　　该智能印章机控制电路设计部分主要包括显示电路模块、数据存储、电机驱动、以及传感器和手动调整模块，通过自主研发程序实现各电路模块功能，在实际运用中可以及时对盖章章延时时间及数量进行监控与调整从而提高盖章质量和速度，并且使用多种光电传感器控制电机运动行程实现精确定位控制以便实现不同文件盖章需求，实用性强。 　　0 引言 　　在银行、政府、学校等机构存在大量文件需要盖章，当需要盖章文件数量过大时则需要消耗大量的人力和时间，本文中设计的智能印章机能明显缩短印章时间并且节约大量人力，满足日常办公所需。并且具有手动设置功能，可通过手动设置盖章的延时时间，和盖章的数量本文设计的智能印章机控制电路的主要组成部分由：供电电路、电机驱动电路、传感器电路、数据存储电路、数据显示电路、手动控制电路组成。 　　1 系统总体框图 　　智能印章机盖章的工作原理是通过安装在机器底部的光电传感器检测是否有纸张的信号来开启单片机对电机的控制，通过一系列的传动结构带动印章运动完成盖章动作。盖章动作前可以通过手动控制面板对盖章数量、盖章延时进行调节。同时在印章机工作时，印章机所盖的纸张数会被数据存储电路记录，通过手动设置的数量和盖章延时数据都会被存储下来。总的系统框图如图1所示。 　　2 硬件设计 　　2.1 稳压电路设计 　　在控制电路部分需给由单片机组成的控制电路和传感器电路同时供电。所选用的是LM7805 三端集成稳压器和滤波电容组成电源电路，为整个控制系统提供稳定的电压，如图2所示。 　　2.2 电机驱动电路 　　电机采用24 V 的直流电机，驱动芯片L298N是ST公司生产的一种高电压大电流电机驱动芯片，主要特点是工作电压高，输出电流大，瞬间峰值可达3 A,采用标准逻辑电平信号控制，INPUT1 和INPUT2 是单片机控制电机的两个输入端，OUTPUT1 和OUTPUT2是两个输出端，分别与电极正负相连，由于使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态会形成很大的反向电流，所以在电路中要加入二极管在产生反向电流时进行泄流保护。驱动电路如图3所示。